mbed
androidダブレットからBluetoothで制御するためには当然ですが、
ロボット側にBluetoothモジュールが必要です。
で、BluetoothモジュールからRS485に変換するための「なにか」が必要です。
そしてその「なにか」ではセンサ値を読み込むなどのAD機能が必要です。
じゃあその「なにか」ってなんなのかを考えていたのですが、
mbedってのが流行りでなかなか良さそうです。
mbedだと
１，普通にお店に売っているUSBタイプのBluetoothモジュールが使用できる。（２千円ぐらい）
２，開発環境がWEB（クラウド）だから、会社で昼休みに作業できる。
３，PS3コントローラとも接続できる。（ライブラリが豊富？）
４，MicroSDも簡単に使える？
５，プログラムのアップロードがUSBメモリにファイルを保存する感覚で行える。
などなど、興味津々です。
これだけすごいと、mbedだけでいいんじゃないか（アンドロイド不要・・・）とも思えてきますが、
今は考えないことにします。
アンドロイドのプログラムの勉強も少しずつやっていますが、
コンパイルしたプログラムをアンドロイドタブレットにアップデートするのが面倒です。
これじゃあ、ロボットに搭載されているマイコンに対してアップデートするのと大差無いです・・・
ロボット側にBluetoothモジュールが必要です。
で、BluetoothモジュールからRS485に変換するための「なにか」が必要です。
そしてその「なにか」ではセンサ値を読み込むなどのAD機能が必要です。
じゃあその「なにか」ってなんなのかを考えていたのですが、
mbedってのが流行りでなかなか良さそうです。
mbedだと
１，普通にお店に売っているUSBタイプのBluetoothモジュールが使用できる。（２千円ぐらい）
２，開発環境がWEB（クラウド）だから、会社で昼休みに作業できる。
３，PS3コントローラとも接続できる。（ライブラリが豊富？）
４，MicroSDも簡単に使える？
５，プログラムのアップロードがUSBメモリにファイルを保存する感覚で行える。
などなど、興味津々です。
これだけすごいと、mbedだけでいいんじゃないか（アンドロイド不要・・・）とも思えてきますが、
今は考えないことにします。
アンドロイドのプログラムの勉強も少しずつやっていますが、
コンパイルしたプログラムをアンドロイドタブレットにアップデートするのが面倒です。
これじゃあ、ロボットに搭載されているマイコンに対してアップデートするのと大差無いです・・・
買っちゃった
アンドロイドタブレットで、
ロボットのコントローラとモーションエディタとリモコンを兼用させようと思います。
よくよく考えてみたら、それって今までのソフトをすべて作り直しなんですよね～。
Javaなんてよく知らないし・・・
とりあえず気が変わらないうちに、あとに引けないように、とりあえず買っちゃいました。
アンドロイドタブレットはどれがいいのかよくわからなかったのですが、
７インチで絞り込んで、Ver4対応予定ってことで、EdenTabというのにしました。
ちょっと使ってみた感想は、タブレットなんて使いもんにならんって感じです。（笑）
アンドロイドがどうとかって話じゃなくて、タブレットが使いにくいですね。
意図したところをクリックすることができません。１０インチにすべきだったか。
まあ、ロボット用と割りきって考えています。
勉強用の本も購入しました。
最近はネットで購入することが多いです。
自宅に本が届いてから気づいたのですが、思っていたよりも分厚いです。
まあのんびり行きます。
ロボットのコントローラとモーションエディタとリモコンを兼用させようと思います。
よくよく考えてみたら、それって今までのソフトをすべて作り直しなんですよね～。
Javaなんてよく知らないし・・・
とりあえず気が変わらないうちに、あとに引けないように、とりあえず買っちゃいました。
アンドロイドタブレットはどれがいいのかよくわからなかったのですが、
７インチで絞り込んで、Ver4対応予定ってことで、EdenTabというのにしました。
ちょっと使ってみた感想は、タブレットなんて使いもんにならんって感じです。（笑）
アンドロイドがどうとかって話じゃなくて、タブレットが使いにくいですね。
意図したところをクリックすることができません。１０インチにすべきだったか。
まあ、ロボット用と割りきって考えています。
勉強用の本も購入しました。
最近はネットで購入することが多いです。
自宅に本が届いてから気づいたのですが、思っていたよりも分厚いです。
まあのんびり行きます。
アンドロイドタブレットがほしい
ずっと前から思ってたんだけど、
パソコンでモーション作って、
作ったモーションをプログラムと一緒にコンパイルして、
ロボットに転送してって、面倒くさい。
ロボットのマイコンにSDカード読み書き機能を実装して、
モーションエディタからモーションを流し込めるようにすれば良いのだけど、
それも面倒くさい。
ずっと前から思ってたんだけど、
ロボットに喋らせたい。
でも喋らせるにはやっぱり、ロボットのマイコンにSDカード読み機能を実装しなきゃならなくて、
さらに再生機能も作らなきゃならなくて、それも面倒くさい。
それ作るぐらいなら、ロボットにパソコン載せちゃえば早んだよね。
BeagleBoardとかRaspberryPiとか候補に上がったんですけど、
やっぱパソコンだからかAD（マイクはあるけど）とかRS485とかの機能はついてなくて、
結局は別にマイコンを搭載して、マイコンを経由してサーボやセンサとやり取りが必要。
よくよく考えてみるとパソコンとマイコン間の通信をBluetoothにすれば、
やっぱりパソコンはロボットに搭載する必要はないんだよね。
タブレットタイプのパソコンひとつで、
ロボットの制御（一般的にはロボットに搭載されているマイコンが行う処理）と
モーションエディタと
PAD（プロポ）と兼任できるんじゃないかと思うんですよね。
Bluetooth経由でロボットにスピーカーくっつけて、
Bluetooth経由でロボットにカメラくっつけて、
全部タブレットで出来るんじゃないかと・・・。
でも、タブレットとか全然知識が無いんです。スマホも持ってませんし・・・
BluetoothってWifiみたいで、何個も通信できるんでしょうか？？？
マイコンと通信しながらスピーカーで音ならしてカメラ画像を受信してみたいな。
RS232Cみたいに一個しか通信できないとか？
タブレットならやっぱりアンドロイドがよいのかな～とか、
少しぐらい高くても日本製がいいのかな～とか、
いろいろ悩み中です。
ドラえもん誕生まであと１００年らしいです。
パソコンでモーション作って、
作ったモーションをプログラムと一緒にコンパイルして、
ロボットに転送してって、面倒くさい。
ロボットのマイコンにSDカード読み書き機能を実装して、
モーションエディタからモーションを流し込めるようにすれば良いのだけど、
それも面倒くさい。
ずっと前から思ってたんだけど、
ロボットに喋らせたい。
でも喋らせるにはやっぱり、ロボットのマイコンにSDカード読み機能を実装しなきゃならなくて、
さらに再生機能も作らなきゃならなくて、それも面倒くさい。
それ作るぐらいなら、ロボットにパソコン載せちゃえば早んだよね。
BeagleBoardとかRaspberryPiとか候補に上がったんですけど、
やっぱパソコンだからかAD（マイクはあるけど）とかRS485とかの機能はついてなくて、
結局は別にマイコンを搭載して、マイコンを経由してサーボやセンサとやり取りが必要。
よくよく考えてみるとパソコンとマイコン間の通信をBluetoothにすれば、
やっぱりパソコンはロボットに搭載する必要はないんだよね。
タブレットタイプのパソコンひとつで、
ロボットの制御（一般的にはロボットに搭載されているマイコンが行う処理）と
モーションエディタと
PAD（プロポ）と兼任できるんじゃないかと思うんですよね。
Bluetooth経由でロボットにスピーカーくっつけて、
Bluetooth経由でロボットにカメラくっつけて、
全部タブレットで出来るんじゃないかと・・・。
でも、タブレットとか全然知識が無いんです。スマホも持ってませんし・・・
BluetoothってWifiみたいで、何個も通信できるんでしょうか？？？
マイコンと通信しながらスピーカーで音ならしてカメラ画像を受信してみたいな。
RS232Cみたいに一個しか通信できないとか？
タブレットならやっぱりアンドロイドがよいのかな～とか、
少しぐらい高くても日本製がいいのかな～とか、
いろいろ悩み中です。
ドラえもん誕生まであと１００年らしいです。
ブロックナット
ずいぶんと久しぶりの書き込みです。明けましておめでとうございます。
久しぶりの書き込みですが、ロボットは一応、いろいろ寄り道しながらコツコツやってました。
今回は昔から使ってみたかったナットブロックを自作しました。買うと高いんだよね～。
CNCは上からエンドミルで削るだけなので、ナットブロックの様に横から穴をあけることはできません。
横からの穴は別途あける必要があるのですがこれが大変。
ぼくはボール盤を持っていないのです。ハンドドリルでは斜めに穴があいてしまいます。
さらに、穴の位置精度もでません。
ボール盤と計測器付きバイス（なんて言うんだっけ・・・）を買おうかとも思ったのですが、CNCでやって見ることにしました。
まずは普通にCNCで切削
そして、CNCにバイスを貼りつけて、穴あけ。原点あわせがむずかしい。エンドミルにブロックの端をぶつけたところを原点にして計測しています。
なんとか完成。（必要分だけ・・・疲れるので・・・）
POM（もしかしたらABS?）で作ったのですが、樹脂がすぐに溶けてしまって大変でした。もうこりごりです。
スピンドルの速度を減速させたら改善するかと思って、減速方法を探したのですが、結局見つけれませんでした。もしかして、BLACK2では減速ができないのかも・・・
久しぶりの書き込みですが、ロボットは一応、いろいろ寄り道しながらコツコツやってました。
今回は昔から使ってみたかったナットブロックを自作しました。買うと高いんだよね～。
CNCは上からエンドミルで削るだけなので、ナットブロックの様に横から穴をあけることはできません。
横からの穴は別途あける必要があるのですがこれが大変。
ぼくはボール盤を持っていないのです。ハンドドリルでは斜めに穴があいてしまいます。
さらに、穴の位置精度もでません。
ボール盤と計測器付きバイス（なんて言うんだっけ・・・）を買おうかとも思ったのですが、CNCでやって見ることにしました。
まずは普通にCNCで切削
そして、CNCにバイスを貼りつけて、穴あけ。原点あわせがむずかしい。エンドミルにブロックの端をぶつけたところを原点にして計測しています。
なんとか完成。（必要分だけ・・・疲れるので・・・）
POM（もしかしたらABS?）で作ったのですが、樹脂がすぐに溶けてしまって大変でした。もうこりごりです。
スピンドルの速度を減速させたら改善するかと思って、減速方法を探したのですが、結局見つけれませんでした。もしかして、BLACK2では減速ができないのかも・・・
時間的にギリギリ？
来週の金曜日は大会だというのに、
土日は、外装（布）を作っていました。
いつものように型紙もなしに布に絵を書いて、切って、縫って、と適当です。
ミシンの使い方もよくわからない程度なので、当日は細部はあまりみないようにお願いします。
脚を長くし過ぎました。可愛くありません。機会があれば作り直します。
昨日と今日は首のピッチとヨー軸を作っていました。
サーボの寸法がFUTABAのHPからダウンロードした資料と、実測値が結構ちがっていることに、
組み立てている段階で気が付きました。がっかり。まあ、なんとかそのまま使用します。
明日以降は、モーションエディタとロボットのプログラムを修正して、追加した首の２軸分対応を行います。
その後、モーション作成なんですが、間に合うのかな・・・
これが、巷で流行りの、なんとか病ってやつなのか・・・
土日は、外装（布）を作っていました。
いつものように型紙もなしに布に絵を書いて、切って、縫って、と適当です。
ミシンの使い方もよくわからない程度なので、当日は細部はあまりみないようにお願いします。
脚を長くし過ぎました。可愛くありません。機会があれば作り直します。
昨日と今日は首のピッチとヨー軸を作っていました。
サーボの寸法がFUTABAのHPからダウンロードした資料と、実測値が結構ちがっていることに、
組み立てている段階で気が付きました。がっかり。まあ、なんとかそのまま使用します。
明日以降は、モーションエディタとロボットのプログラムを修正して、追加した首の２軸分対応を行います。
その後、モーション作成なんですが、間に合うのかな・・・
これが、巷で流行りの、なんとか病ってやつなのか・・・
