Open Robot Framework
Open Robot Frameworkの公式サイト
僕は、これのおかげで短期間にsh7125に移植ができました。
（構想が巨大すぎて）まだまだこれからって感じのプロジェクトですが、完成したらすばらしい環境が出来上がると期待しております。
ここからは、かみやんさんのブログから（勝手に）引用
プロジェクトの目的は、最終的にはロボット開発用のAPIの充実ですが、現在はマイコンプログラミング用のAPIの充実を中心に開発をしています。マイコンプログラミングに挑戦する人がもっと増えたらよいなと思い、そんな初心者がデータシートを読んでペリフェラルのレジスタをたたいてマイコンを動かすというのはハードルが高いし、初心者でなくとも研究室に配属ですぐにロボットを作らないといけないけど、研究したいところは人工知能でマイコンプログラミングの低レベル部分の実装に時間が取られたくないという人なんかに向いています。また、CPUに依存しないAPIを策定しているため、開発中にCPUを交換することになったときに移植が楽です（私は一昨年前がH8-3069で去年SH7125にCPUを変えました）。また、APIが統一され、そのソースが出回るとCPUを超えてソースの共有が可能になります（ただし現状の実装はSH7125のみ実装済み）。
少しでも興味をもたれた方は、是非メーリングリスト（Google Groups）に入会ください（ここ）。他のCPUへの移植をしてくれる方がいると非常にありがたいです。オープンソースプロジェクトですので、みんな趣味で開発しています。特に仕事が割り振られたりすることもありません。メーリングリスト上で仕様策定の議論をしたり、不具合報告をしてくれるだけでも助かります。
僕は、これのおかげで短期間にsh7125に移植ができました。
（構想が巨大すぎて）まだまだこれからって感じのプロジェクトですが、完成したらすばらしい環境が出来上がると期待しております。
ここからは、かみやんさんのブログから（勝手に）引用
プロジェクトの目的は、最終的にはロボット開発用のAPIの充実ですが、現在はマイコンプログラミング用のAPIの充実を中心に開発をしています。マイコンプログラミングに挑戦する人がもっと増えたらよいなと思い、そんな初心者がデータシートを読んでペリフェラルのレジスタをたたいてマイコンを動かすというのはハードルが高いし、初心者でなくとも研究室に配属ですぐにロボットを作らないといけないけど、研究したいところは人工知能でマイコンプログラミングの低レベル部分の実装に時間が取られたくないという人なんかに向いています。また、CPUに依存しないAPIを策定しているため、開発中にCPUを交換することになったときに移植が楽です（私は一昨年前がH8-3069で去年SH7125にCPUを変えました）。また、APIが統一され、そのソースが出回るとCPUを超えてソースの共有が可能になります（ただし現状の実装はSH7125のみ実装済み）。
少しでも興味をもたれた方は、是非メーリングリスト（Google Groups）に入会ください（ここ）。他のCPUへの移植をしてくれる方がいると非常にありがたいです。オープンソースプロジェクトですので、みんな趣味で開発しています。特に仕事が割り振られたりすることもありません。メーリングリスト上で仕様策定の議論をしたり、不具合報告をしてくれるだけでも助かります。
ハイテックのサーボ
最近、無性に新しいサーボが欲しくなります。
特に目的があるわけじゃないけど、いろいろ発表されましたしね。
今選ぶなら、KONDOの6000番か、FUTABAの新作か、苺か。
私はハイテックサーボ（HSR-5980SG）を今使っています。
ハイテックサーボ（HSR-5980SG）を使用している人は、ものすごく少ないです。
大会に行っても、ハイテックユーザはだれもいません。メーカーもいません。（笑）
でも、使っていて思うのですが、とても良いサーボですよ。
通信プロトコルがショボイとか、動作音が耳障りだとか、サーボ形状が設計しにくいとかありますが、
性能や強度はなかなかのもんです。
先ほど、amazonで初段ギアを購入した（３枚入り1200円）のですが、前回購入したのが２年前でした。
２年間ずっとおなじサーボを使用していて、壊れたのは初段ギア３枚のみです。
もちろん、他のギヤを壊したり、焼いたことは一度もありません。
そして、意外と知られていないのかもしれませんが、このサーボはとっても安いのです。
普通のお店？（ロボショップ以外）で１０個セットとかで購入すると、１個１万円ぐらいで購入できます。
ハイテックさんが7000番台のロボット用サーボ出してくれたら、良いのにな・・・
特に目的があるわけじゃないけど、いろいろ発表されましたしね。
今選ぶなら、KONDOの6000番か、FUTABAの新作か、苺か。
私はハイテックサーボ（HSR-5980SG）を今使っています。
ハイテックサーボ（HSR-5980SG）を使用している人は、ものすごく少ないです。
大会に行っても、ハイテックユーザはだれもいません。メーカーもいません。（笑）
でも、使っていて思うのですが、とても良いサーボですよ。
通信プロトコルがショボイとか、動作音が耳障りだとか、サーボ形状が設計しにくいとかありますが、
性能や強度はなかなかのもんです。
先ほど、amazonで初段ギアを購入した（３枚入り1200円）のですが、前回購入したのが２年前でした。
２年間ずっとおなじサーボを使用していて、壊れたのは初段ギア３枚のみです。
もちろん、他のギヤを壊したり、焼いたことは一度もありません。
そして、意外と知られていないのかもしれませんが、このサーボはとっても安いのです。
普通のお店？（ロボショップ以外）で１０個セットとかで購入すると、１個１万円ぐらいで購入できます。
ハイテックさんが7000番台のロボット用サーボ出してくれたら、良いのにな・・・
インプットキャプチャに成功
STK-7125でのインプットキャプチャに成功しました。
いや〜、長かった。
正解(?)はこれ
INTC.IPRF.BIT._MTU25 = 13;
MTU25.TCNTU = 0 ;
PFC.PBCRL2.BIT.PB5MD=3 ;
MTU25.TCRU.BIT.TPSC=PRE_SCALE_VALUE; //プリスケーラ
MTU25.TIORU.BIT.IOC=19;//両エッジでインプットキャプチャ
MTU25.TIER.BIT.TGIEU=1;//割り込みON
MTU25.TSTR.BIT.CSTU=1; //タイマスタート
あと、PE5端子のピンモードを入力に設定する必要があります。
そろそろLabViewをインストしようかな。なぜか気が重い・・・
いや〜、長かった。
正解(?)はこれ
INTC.IPRF.BIT._MTU25 = 13;
MTU25.TCNTU = 0 ;
PFC.PBCRL2.BIT.PB5MD=3 ;
MTU25.TCRU.BIT.TPSC=PRE_SCALE_VALUE; //プリスケーラ
MTU25.TIORU.BIT.IOC=19;//両エッジでインプットキャプチャ
MTU25.TIER.BIT.TGIEU=1;//割り込みON
MTU25.TSTR.BIT.CSTU=1; //タイマスタート
あと、PE5端子のピンモードを入力に設定する必要があります。
そろそろLabViewをインストしようかな。なぜか気が重い・・・
インプットキャプチャが動かない
今日は朝からプログラミングです。
PWM出力は何とか出るようになったのですが、インプットキャプチャが動作しないです。
これが出来ないとジャイロの値が読み込めません。
どうやら割り込みが発生しない模様。
プログラムはこんなかんじ。マイコンはSTK-7125です。
PFC.PBCRL2.BIT.PB5MD=3 ;
MTU25.TCRU.BIT.TPSC=PRE_SCALE_VALUE; //プリスケーラ
MTU25.TIORU.BIT.IOC=19;//両エッジでインプットキャプチャ
MTU25.TIER.BIT.TGIEU=1;//割り込みON
MTU25.TSTR.BIT.CSTU=1; //タイマスタート
なんか足りない？？
ネットでサンプルを探してみましたが全く見つかりません。
とくにチャネル5でのインプットキャプチャはみんなやってません。
なぜ？、チャネル5ってインプットキャプチャが得意なはずなのに・・・
今日はあまり進捗なし。
PWM出力は何とか出るようになったのですが、インプットキャプチャが動作しないです。
これが出来ないとジャイロの値が読み込めません。
どうやら割り込みが発生しない模様。
プログラムはこんなかんじ。マイコンはSTK-7125です。
PFC.PBCRL2.BIT.PB5MD=3 ;
MTU25.TCRU.BIT.TPSC=PRE_SCALE_VALUE; //プリスケーラ
MTU25.TIORU.BIT.IOC=19;//両エッジでインプットキャプチャ
MTU25.TIER.BIT.TGIEU=1;//割り込みON
MTU25.TSTR.BIT.CSTU=1; //タイマスタート
なんか足りない？？
ネットでサンプルを探してみましたが全く見つかりません。
とくにチャネル5でのインプットキャプチャはみんなやってません。
なぜ？、チャネル5ってインプットキャプチャが得意なはずなのに・・・
今日はあまり進捗なし。
倒立振子
倒立振子。
これができればミッションがクリアできるんじゃないかなって思って倒立振子のお勉強。
なるほどなるほど、振子（しんし）とは振り子のことなのね・・・
って、勉強（読書）しても、ぜんぜん理解できません。書いてある式も記号も意味不明・・・
たぶん、前に倒れたら、前に足を出せばよいんでしょ。
たぶん、後に倒れたら、後に足を出せばよいんでしょ。
それで、うまくいくんじゃないかな。
胴体の中にホイールをいれて、前にも後ろにも倒れなくするのも有効かも。セイサクくんみたいに。
まずは、ジャイロの値を読み込めるようにプログラムを作ります。まずはそれから・・・
個人的にはミッション１が一番難しい気がします。
だって、足場が固定されているからね。
これができればミッションがクリアできるんじゃないかなって思って倒立振子のお勉強。
なるほどなるほど、振子（しんし）とは振り子のことなのね・・・
って、勉強（読書）しても、ぜんぜん理解できません。書いてある式も記号も意味不明・・・
たぶん、前に倒れたら、前に足を出せばよいんでしょ。
たぶん、後に倒れたら、後に足を出せばよいんでしょ。
それで、うまくいくんじゃないかな。
胴体の中にホイールをいれて、前にも後ろにも倒れなくするのも有効かも。セイサクくんみたいに。
まずは、ジャイロの値を読み込めるようにプログラムを作ります。まずはそれから・・・
個人的にはミッション１が一番難しい気がします。
だって、足場が固定されているからね。
