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PGB-001の通信データを読み取れるようになりました

PGB-001の通信プロトコルが分かりました。
っていうか、KONDOの拡張低速シリアルそのまま?でした。(あたりまえ・・・)
http://kondo-robot.com/pdf/RCB3CommandRef.pdf
の資料の33ページがそれです。
教えていただいたコイズミさんありがとうございます。いつも助かります。

最初この資料を見た時に、実際に自分のPCで表示しているデータとは、
ちょっと違うなって思って、
でもちょっと似てるなって思って、
それでもって、違うはずはないと思って、回路を疑いました(笑)

久しぶりにオシロスコープを使いました。そしたらすぐに原因判明。
オシロスコープって必需品!!
そう、負論理が正解でした。

一応調べたので、公開しておきます。


PGB-001.png



さて、ロボットに搭載しよっと。

PGB-001を購入しました

PirkusのPGB-001を購入しました。

今まで、LogitechのPS2コントローラを使用してきましたが、
たまに通信が出来なくなっていました。
多分接触不良と思われますが、何度配線しなおしても改善しないので、
この際、PGB-001に変えることにしました。
(本当はヴィストンのPS2コントローラが良かったのですが、入手困難なので諦めました)

で、PGB-001をレベル変換してPCにつないで、通信プロトコルの解析中です。
大半は理解できるのですが、いまいちわからない部分もあります。
この通信プロトコルって要するにKONDOの低速シリアルってやつだと思うのですが、
どこかに資料がないのでしょうか?
KONDO製品にはとっても疎いので、どこを探せば良いのやらで、見つかりません。
情報求む。なければもうちょっと解析がんばります・・・

RS405CBを買ってみました

久し振りの更新です。
なんだか最近、手がすすみません。
やり始めちゃえば熱中してできるんだろうけど…

RS405CBを2つだけ購入しました。
肩のロール軸に使います。
コーネリアスはいままでは406しか使っていませんでしたが
トルク不足で相手を倒すことができませんでした。
405はいままで使ったことがありませんが、期待しています。




今日はじめてアンドロイド端末からブログを更新しています。
写真をとってアップするところまではパソコンより使いやすいかな。
文字入力は時間かかる(ー_ー;)

WindowsからBluetooth経由で直接サーボを制御

なんだか最近、ロボット作業が停滞気味のHIDEです。
前回、mbedでBluetoothを使ってWindowsPCとシリアル通信ができたので、
今週は、WindowsPCからFUTABAのシリアルサーボを直接操作するテストを行いました。

WindowsPCではシリアルサーボのコマンドを直接送信します。
ロボット側のmbedがBluetooth経由でシリアスサーボのコマンドを受け取ったら、
そのままサーボに送信します。
mbedはbluetoothから受け取った電文を、TTLでサーボに送るだけです。

土曜日にmbedがわのプログラムをささっと作成し、ささっとテスト完了する予定だったのですが、
WindowsPCで動作するサーボ制御プログラム(Futabaのホームページからダウンロードできるサンプルプログラム)がCOM10までにしか対応しておらず、テストできませんでした。
BluetoothはCOM番号のだいぶ後ろの方を自動で割り当てるため・・・(私の場合はCOM40)

で、日曜日の本日、重い腰を上げて、C#にてテストプログラムを作成。

WindowsPCからBluetooth経由で、直接サーボを制御することに成功しました。
よしよし。
今度の練習会の時に現地テスト(混線や距離など)しよっっと。


ところで、アンドロイドの方ですが、一応、勉強はしています。(本を買っちゃったし・・・)
でも、最近はWindows8のタブレットもありかなって、心が揺らいでます。
まあ、アンドロイドの勉強だけはしておきます。

bluetooth

mbedとStarBoardOrangeを購入しました。
スイッチサイエンスというお店から通販です。
合計で9150円なり。

まずはサンプルから。
LED光らせたり、ADの入力データをCSVファイルに出力とか。
驚くほど簡単。ソースコードは数行です。ホントです。びっくりデス。

次に有名?どころのBluetoothのSPPプロトコルのサンプル(ライブラリ?)を試しました。
Bluetoothを2つ購入。2つで1600円でした。(アマゾンから購入)
myBlueUSBというサンプルです。
が、これにハマりました。ぜんぜん動かない。

なんと、TestShell.cppのプログラムのコメント(一行)を外す必要があったのです。
こんなのわかんないよ・・・
(参考)
http://takam.at.webry.info/201204/article_1.html

とりあえずWindowsPCと通信できるようになりましたが、なんだか繋がるまでが不安定です。
(繋がってしまえば安定している感じ)
もうちょっと試してみて、不安定なままだったら他の方法を考えます。

自分への忘備録
USB(デバック用)のボーレートは460800bps
Bluetoothのボーレートも460800bps(9600bpsとかでもサンプルは動くけど・・・)

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