HIDEロボ

大同大学の練習会に参加しました。

コーネリアスの歩行の調整を行っていましたが、満足な結果は出せませんでした。
そろそろセンサも活用しないと高速化は限界が出てきました。
ロボサッカーまでになんとかもうひとスピードアップを狙いたいです。

何度か転んで、かたのアルミフレームが曲がりました。
アルミが曲がったのは初めてです。軽量化のために肉抜きをしすぎたかも・・・
転ばないように歩けるようにすればよいだけ。

懇親会はいま流行り（？）のマジスパに行きました。

写真はマジスパの店内の写真です。

大須には１０年ぶりぐらいに行きました。
もともとあまり詳しくないせいか、あまり変わった印象もありませんでした。
ROBO-BASEも初めて行きました。なかなか品揃え豊富で、良いお店でした。

ROBO-ONE on PC 4th　の内容が発表になりました。

お題は竹馬。
っていうか、
下駄を履かせて歩け（ミッション２）
点の足裏（５ｍｍ＊５ｍｍ）で歩け（ミッション３）

と楽しそうです。

早速参加申し込みを行いました。
あと、勢いでセミナーも申し込みました。が、遠い（東京）わりに、セミナー時間は短いことにいまさらながら気がつきました。

下駄とか、点とかの足裏での歩行は昔からやってみたいと思っていました。

ロボサッカー２００９が終わったら、次の目標はこれに決定。

明日の大同大の練習会は用事が出来ていけなくなりました。ざんねん。
つぎの１１月１５日は何とか参加したいです。
それまでに、無線で動的に歩行パラメタ値を設定できるようにプログラムを改良しておきます。
それが実装完了すればセンサ値のフィードバック量も調整できるし、かなりの作業効率UPのはず。

自分のロボットのほうですが、なんとか起き上がりモーションが完成しました。
手が短いことよりも、平行リンクのワナ？にひっかかって起き上がるのに苦労しました。
ワナと言うのは、平行リンクの四角が線になったときからまた四角になるときに、逆にリンクが動けてしまうと言う、専門用語では不限定連鎖？ってやつです。
フレームが干渉しないように肉抜きを工夫して深くまで屈伸できるようにしたのが、災いしました。涙。

レギュレーション的にはロボサッカー２００９に概ね適合できたと思います。
ついさっき知ったのですが、名古屋モーターショウの大会はORCも出れるのですね･･･。てっきりSRCの大会のみと勘違いしていました。う〜ん、行きたいけど今更機体を戻したくない。どうせ時間無いかな･･･

ロボサッカー２００９はそのうち参加チームが発表されると思われますが、なんだか強豪チームが多そうです。
目標を予選通過に変更です。（笑）　　　予選があるのか？？？

２００９年１２月５日にある大会、ロボサッカー２００９に参加すべく現在軽量化中です。



機体レギュレーションが結構きつくて、体重は２０００ｇ未満。
現在のコーネリアスの体重は２００５ｇ程度です。あと５ｇ。されど５ｇ。って足裏貼ってないし・・・。
最悪は、モーション作成時にしか使用していないZigbeeモジュールを外します。（あれって何グラム？）
大会当日はどの程度厳密に計測するのだろう･･･

サッカーに不要そうな肘サーボはなくなりました。
サッカーに不要そうな腕は１ｍｍ厚アルミ板がくっついているだけ。
起き上がれるかが心配。

でも、足は今までピッチ間９ｃｍだったのを１０ｃｍに変更し、Totalで２ｃｍ伸ばしました。
軽量化とは逆行するけど、そこは譲れない。これで１０％のスピードアップ。


ロボサッカー２００９はかなり期待しています。
科学館という場所でやれること、サッカーであること、家から近いこと、など。
気合はいっちゃいますね〜。もちろん優勝をねらいます。

聞いてますか？RFC愛知のチームメイトのみなさん。
優勝をねらいます！！

とか言ってみる。

優勝すると天皇杯の認定権がとれるらしい。（うそ）

間に合えば１０月３１日の中部練習会にも参加できるかも・・・

XBeeをSTK-7125につないで、無線でモーション作成が出来るようになりました。
購入したのはスイッチサイエンスというお店で、商品はこれ。

USB接続なので、すっきりです。
でもUSB接続タイプで本当に選択が正しかったかどうかはなぞです。
なんでもファームのアップデートには電源のON/OFFができるタイプが良いらしい。
僕はファームのアップデートをしていないのでよくわからんのですけどね。

今回も結構はまりました。
もともと僕のロボットにはマイコン＆センサ系の電源スイッチとサーボ系の電源スイッチの２つしかありませんでした。
マイコンもXBeeも同じ電源スイッチでON/OFFさせていたのですが、どうやらＸＢｅｅには電源投入後、使用可能になるまで結構な時間が必要みたいです。経験からいくと７秒ぐらい必要。
それに気づくまでに結構時間を要しました･･･
結局、スイッチをもうひとつつけて解決です。

モーション作成は無線でできるのですが、マイコンへのプログラムのアップロードは有線でないと成功しません。ボーレートの問題かもしれませんし、もともと有線でもアップロードの失敗率が高いのでそれが起因しているかもしれません・・・が、一応、有線/無線を簡単に切りかえれるようにしてあるのでＯＫとします。

さて、次はアルミの軽量化かな・・・