ロボファイト３に行ってきました
2006/05/03のロボファイト３に行ってきました。
Vinsentは大同工業大学大会以降、なんの改造も行っておりません。
いや、棒が手に絡まったときの解除用モーションのみ追加しました。
ロボファイト３の大会で、棒が手に絡まったのは全部で３回ほどです。
そのうちの２回は、解除用モーションで切り抜けましたが、一回は解除ができなくてタイムを取りました。まだまだ改善が必要です。
結果ですが、Vinsentは４位でした。
準決勝でキングカイザーJrにやぶれ、３位決定戦でARUMOにやぶれ、とっても悔しいです。
準決勝から一試合５分間で戦うのだが、Vinsentは５分間戦えません。たぶん、バッテリーかサーボのどちらかがもたないのだが（当然か・・・）、原因がわかっておりません。
でも、５分は持たないのはうすうす感じていました。
ランブルはだいたい５分なのですが、あまり動かないように心がけているので何とかなるのですが、１対１だとなんともならない。
それは、また改善するとして･･･
ポスターが張ってありました。Vinsentの！！
うれし〜。ポスターにしてもらえるってしっていたら、もう少しかっこよいポーズで、もっともっと高画質な写真を用意したのに〜。
あと、個人的にきにいったロボットを紹介しておきます。
アーチャーです。発射体にこだわっています。そしてデザインもつぼにはまりました。２回戦で対戦させてもらえたのですが、途中でショート？したらしく煙があがってしまいました。もう少し見ていたかったです。
ちなみに、写真では弓形になっていますが、これはシャレです。実際は左手先端に入っている玉（３発）が飛び出してきます。
弓は飾りでかまわないので、ぜひ次は弓でおねがいしたい。
そして、大会終了後はACTという建物内の串かつやさんでお食事。
久しぶりにビールを沢山飲みました。楽しかったです。
お忙しい中、足首の構造について詳しく教えていただけた、マルファミリー(父)さん、ありがとうございました。次回は負けませんよ。
いろいろお話させていただいた皆様、ありがとうございました。
Vinsentは大同工業大学大会以降、なんの改造も行っておりません。
いや、棒が手に絡まったときの解除用モーションのみ追加しました。
ロボファイト３の大会で、棒が手に絡まったのは全部で３回ほどです。
そのうちの２回は、解除用モーションで切り抜けましたが、一回は解除ができなくてタイムを取りました。まだまだ改善が必要です。
結果ですが、Vinsentは４位でした。
準決勝でキングカイザーJrにやぶれ、３位決定戦でARUMOにやぶれ、とっても悔しいです。
準決勝から一試合５分間で戦うのだが、Vinsentは５分間戦えません。たぶん、バッテリーかサーボのどちらかがもたないのだが（当然か・・・）、原因がわかっておりません。
でも、５分は持たないのはうすうす感じていました。
ランブルはだいたい５分なのですが、あまり動かないように心がけているので何とかなるのですが、１対１だとなんともならない。
それは、また改善するとして･･･
ポスターが張ってありました。Vinsentの！！
うれし〜。ポスターにしてもらえるってしっていたら、もう少しかっこよいポーズで、もっともっと高画質な写真を用意したのに〜。
あと、個人的にきにいったロボットを紹介しておきます。
アーチャーです。発射体にこだわっています。そしてデザインもつぼにはまりました。２回戦で対戦させてもらえたのですが、途中でショート？したらしく煙があがってしまいました。もう少し見ていたかったです。
ちなみに、写真では弓形になっていますが、これはシャレです。実際は左手先端に入っている玉（３発）が飛び出してきます。
弓は飾りでかまわないので、ぜひ次は弓でおねがいしたい。
そして、大会終了後はACTという建物内の串かつやさんでお食事。
久しぶりにビールを沢山飲みました。楽しかったです。
お忙しい中、足首の構造について詳しく教えていただけた、マルファミリー(父)さん、ありがとうございました。次回は負けませんよ。
いろいろお話させていただいた皆様、ありがとうございました。
ロボットバトルin大同工業大学
行ってきました。ロボットバトルin大同工業大学。
今回は家族で参加させていただいたので、車で行くことにしました。
東海ICからすぐのところに大同工業大学はあります。
とっても交通の便が良いです。
整備ブースはとっても広かったです。
図工室の机（こんな表現で伝わるでしょうか･･･）ぐらいの大きさの机を、１チームに１つ用意してくれました。いすは二つだったかな？
しかも、机もいすも、結構余っていて、他のチームのロボットを見学（視察？）するにもとても都合が良かったです。
まずは、予選。
みなさんレベルが高い。
予選のために準備をしてきているような雰囲気ではないのですが、どのロボットも基本的な移動がとてもすばやく、自分のデモでVinsentの移動をお見せするのが恥ずかしかったです・・・。
また、予想外にも審査員全員が教授の方々だったようです。てっきり、みんなのやすさんが審査員だと思ってました。
センサとか技術的なアプローチをしたほうが良かったのかも知れません。
それでも、Vinsentの棒に旗をつけて、「祝ロボティクス学科開設」と書いておき、デモ開始時は棒に旗を巻いておいて、棒を振り回すことで旗を広げるアプローチ（大学にゴマをすったとも言う（笑））は結構受けていたような気がします。じっさい、あれが無かったら予選は落ちていたと思います。なさけない・・・。
その後に昼食。
うまかった。
たぶん、Robo-One高山大会のお弁当と１，２を争うぐらい美味しかった。
そして第一回戦。KZR-4。
試合開始してすぐに、Vinsentの棒が手に絡まってしまいました。
たまに、こういった状態になるときがあります。
手に絡まった棒をとくために、一か八かでダイビング攻撃・・・
ショ〜ック！！
なんと手が折れてしまいました。
とりあえずはタイムをとりますが、Robo-Oneとはちがいロボットバトルではタイムで許される時間は10秒です。
直るわけがありません・・・。
もう一度、続けてタイムをとってさらに10秒。
一応携帯していたビニールテープであれこれ固定してみますが、なんの方法も思い当たりません。
対戦相手のKAZZさんから、KAZZさんがタイムを取ってくれると言う提案をしていただけましたが、さらに10秒増えたところで直せるようなものでは有りません。Vinsentを作るのに一番苦労したのが棒の部分なのですから･･･。
ご好意はうれしかったですが、そのまま棄権（タイムアップ）となりました。
残念・・・。
KAZZさんのまえで、棒をくるくる回して威嚇したかった・・・。ただそれだけ・・・。
試合後は整備ブースに戻って、ランブルに向けて折れた手の修正。
隣の席に座っていたTeam-AKTのかたにハサミを借りて、ビニールテープを何重にも巻いて、応急処置。
そしてランブル。
Vinsentはランブル苦手です。でも今回は違った。
だれかがだれかを落としてくれているのです。（参加しろよ->Vinsent）
気が付いたら、３台ぐらいしか残っていません。
そして、判定がつかず、Team-AKTのフィアスと一騎打ちで延長となりました。
Vinsentがフィアスの後ろを取ろうと思って、リングを大きく使い、ぐるっと回ってきたら、フィアスの前でした。フィアスの攻撃をうけて、Vinsentダウン。しかも、リング隅で・・・。
起き上がりモーションを動かせば落ちることがわかっていたが、しかたなく起き上がり。リングアウト。
勝者、フィアス!!!
くやしい〜！！！！！！！！！！！！
っていうか、たのしい〜！！！！！！！！
今のところ、僕のライバルはTeam-AKTです。今度は負けないぞ。
と、こんな感じで、Vinsentのロボットバトルは幕を閉じました。
帰りには、大同工業大学様からお土産（文房具セットと時計）をいただき、途中、饅頭もいただきました。「あんこがもちもちしていておいしい」ってきららさんが言っていましたが、まさにそのとおり。美味しかった。
整備ブースで娘がわめいたり、あちこちに移動したりしたために、ご迷惑をおかけしてしまった方々、まことに申し訳ありませんでした。
また、娘の遊び相手をしていただけた皆様、まことにありがとうございました。ぜひ、次回の大会のときも遊び相手をお願いします、とっても助かります（笑）。
今回は家族で参加させていただいたので、車で行くことにしました。
東海ICからすぐのところに大同工業大学はあります。
とっても交通の便が良いです。
整備ブースはとっても広かったです。
図工室の机（こんな表現で伝わるでしょうか･･･）ぐらいの大きさの机を、１チームに１つ用意してくれました。いすは二つだったかな？
しかも、机もいすも、結構余っていて、他のチームのロボットを見学（視察？）するにもとても都合が良かったです。
まずは、予選。
みなさんレベルが高い。
予選のために準備をしてきているような雰囲気ではないのですが、どのロボットも基本的な移動がとてもすばやく、自分のデモでVinsentの移動をお見せするのが恥ずかしかったです・・・。
また、予想外にも審査員全員が教授の方々だったようです。てっきり、みんなのやすさんが審査員だと思ってました。
センサとか技術的なアプローチをしたほうが良かったのかも知れません。
それでも、Vinsentの棒に旗をつけて、「祝ロボティクス学科開設」と書いておき、デモ開始時は棒に旗を巻いておいて、棒を振り回すことで旗を広げるアプローチ（大学にゴマをすったとも言う（笑））は結構受けていたような気がします。じっさい、あれが無かったら予選は落ちていたと思います。なさけない・・・。
その後に昼食。
うまかった。
たぶん、Robo-One高山大会のお弁当と１，２を争うぐらい美味しかった。
そして第一回戦。KZR-4。
試合開始してすぐに、Vinsentの棒が手に絡まってしまいました。
たまに、こういった状態になるときがあります。
手に絡まった棒をとくために、一か八かでダイビング攻撃・・・
ショ〜ック！！
なんと手が折れてしまいました。
とりあえずはタイムをとりますが、Robo-Oneとはちがいロボットバトルではタイムで許される時間は10秒です。
直るわけがありません・・・。
もう一度、続けてタイムをとってさらに10秒。
一応携帯していたビニールテープであれこれ固定してみますが、なんの方法も思い当たりません。
対戦相手のKAZZさんから、KAZZさんがタイムを取ってくれると言う提案をしていただけましたが、さらに10秒増えたところで直せるようなものでは有りません。Vinsentを作るのに一番苦労したのが棒の部分なのですから･･･。
ご好意はうれしかったですが、そのまま棄権（タイムアップ）となりました。
残念・・・。
KAZZさんのまえで、棒をくるくる回して威嚇したかった・・・。ただそれだけ・・・。
試合後は整備ブースに戻って、ランブルに向けて折れた手の修正。
隣の席に座っていたTeam-AKTのかたにハサミを借りて、ビニールテープを何重にも巻いて、応急処置。
そしてランブル。
Vinsentはランブル苦手です。でも今回は違った。
だれかがだれかを落としてくれているのです。（参加しろよ->Vinsent）
気が付いたら、３台ぐらいしか残っていません。
そして、判定がつかず、Team-AKTのフィアスと一騎打ちで延長となりました。
Vinsentがフィアスの後ろを取ろうと思って、リングを大きく使い、ぐるっと回ってきたら、フィアスの前でした。フィアスの攻撃をうけて、Vinsentダウン。しかも、リング隅で・・・。
起き上がりモーションを動かせば落ちることがわかっていたが、しかたなく起き上がり。リングアウト。
勝者、フィアス!!!
くやしい〜！！！！！！！！！！！！
っていうか、たのしい〜！！！！！！！！
今のところ、僕のライバルはTeam-AKTです。今度は負けないぞ。
と、こんな感じで、Vinsentのロボットバトルは幕を閉じました。
帰りには、大同工業大学様からお土産（文房具セットと時計）をいただき、途中、饅頭もいただきました。「あんこがもちもちしていておいしい」ってきららさんが言っていましたが、まさにそのとおり。美味しかった。
整備ブースで娘がわめいたり、あちこちに移動したりしたために、ご迷惑をおかけしてしまった方々、まことに申し訳ありませんでした。
また、娘の遊び相手をしていただけた皆様、まことにありがとうございました。ぜひ、次回の大会のときも遊び相手をお願いします、とっても助かります（笑）。
ロール軸じゃなくてヨー軸でした。
前回のブログで、誤記って言うか間違いがありました。
高速旋回で有効的に使用しているのは、ロール軸ではなくてヨー軸の間違いでした。腰のヨー軸です。
どうも、ロール軸とヨー軸は覚えられないです・・・。
と言うことは、ロール軸を使うと更なる高速旋回が出来るということか・・・な。
高速旋回で有効的に使用しているのは、ロール軸ではなくてヨー軸の間違いでした。腰のヨー軸です。
どうも、ロール軸とヨー軸は覚えられないです・・・。
と言うことは、ロール軸を使うと更なる高速旋回が出来るということか・・・な。
高速旋回
来週のロボットバトルin大同工業大学で行うデモを考え中です。
参加者一覧を見ると、すいぶん豪華なメンバー。
きっと、第６回J-Classよりも予選突破は困難と思われます。
「機動性・安定性」が予選では重視されるみたい。
「移動の早さ、動作中倒れなかったか」が判断基準みたい。
移動の速さと、倒れないかどうかは、相反する項目なのでは・・・
と言うことで、高速旋回を作ってみました。結構良いものが出来たと自分をほめています。
高速旋回の動画
本番のリング上で同じ動作を再現させれれば、予選通過できるかな？？？
上記の旋回モーションですが、腰のロール軸をうまいこと利用して、動き始めの反動（左に旋回しようとしても、軸足が右に空滑りしてしまうために、蟹股の角度ほどの回転角度を得られない）を打ち消しています。腰のロール軸を利用するといいって、ファミロボ製作記に書いてありました。
参加者一覧を見ると、すいぶん豪華なメンバー。
きっと、第６回J-Classよりも予選突破は困難と思われます。
「機動性・安定性」が予選では重視されるみたい。
「移動の早さ、動作中倒れなかったか」が判断基準みたい。
移動の速さと、倒れないかどうかは、相反する項目なのでは・・・
と言うことで、高速旋回を作ってみました。結構良いものが出来たと自分をほめています。
高速旋回の動画
本番のリング上で同じ動作を再現させれれば、予選通過できるかな？？？
上記の旋回モーションですが、腰のロール軸をうまいこと利用して、動き始めの反動（左に旋回しようとしても、軸足が右に空滑りしてしまうために、蟹股の角度ほどの回転角度を得られない）を打ち消しています。腰のロール軸を利用するといいって、ファミロボ製作記に書いてありました。
処理速度の改善
ジッタの件ですが、やっぱりまだ気になります。
と言うことで、今度は処理速度の改善を行いました。
OAKS16-MINIを購入したときについてきたコンパイラを使用していますが、このコンパイラはフリー版らしくて、フリー版はコンパイルの最適化オプションが使用できなくなっています。仕方ないので、コーディングでやりくりすることにしました。
処理速度の高速化といえば、いろいろ思いつきますが、
１、まずは関数のINLINE化を行いました。関数呼び出しは関数呼び出しするまでに時間がかかるので、関数呼び出しを減らす方法です。あまり効果が無かったです。
２、次にSwitch文を関数ポインタ配列で処理するように変更。Switch文よりも配列参照のほうが早いらしいです。これは効果あり。
３、最後に*16の記述を<<4に変更。掛け算は苦手だけど、シフト演算は得意らしいです。これも効果あり。
と言うことで、今度は処理速度の改善を行いました。
OAKS16-MINIを購入したときについてきたコンパイラを使用していますが、このコンパイラはフリー版らしくて、フリー版はコンパイルの最適化オプションが使用できなくなっています。仕方ないので、コーディングでやりくりすることにしました。
処理速度の高速化といえば、いろいろ思いつきますが、
１、まずは関数のINLINE化を行いました。関数呼び出しは関数呼び出しするまでに時間がかかるので、関数呼び出しを減らす方法です。あまり効果が無かったです。
２、次にSwitch文を関数ポインタ配列で処理するように変更。Switch文よりも配列参照のほうが早いらしいです。これは効果あり。
３、最後に*16の記述を<<4に変更。掛け算は苦手だけど、シフト演算は得意らしいです。これも効果あり。
