積分ジャイロ
いままで何とかしてロボットの傾斜角を求めたくて、
ロボット用ジャイロを積分してみたり、TDS01Vというセンサーを試してみたり、
しましたがいまだに思うようにいきません。
なかなか難しい課題のようです。
たまたま、見つけたのですが、ラジコンのヘリ用ではAVCS方式のジャイロがあります。
AVCS方式のジャイロとは別名ヘッドロックともいい、ヘリのヨー軸方向を一定に保つことができるそうです。
要するに積分ジャイロなのです。
最近めきめき頭角を現してきているｒｅｄａｒｉさんに教えてもらいました。
ＡＶＣＳ方式のジャイロを検索してみるとＦＵＴＡＢＡが結構な種類のジャイロを発売しています。
ＧＹ２４０，ＧＹ４０１、ＧＹＡ３５０ぐらいが候補に挙がっていますが、違いがわかりません・・・
ＧＹ２４０は小型機ヘリ用
ＧＹ４０１は中型機ヘリ用
ＧＹＡ３５０は飛行機用
と説明があるのですが、ヘリと飛行機でジャイロの特性がどのように変わるのか、小型機と中型機でジャイロの特性がどのように変わるのか、まったく想像が付きません。
ＧＹ２４０は３線（ＰＷＭ）がＩＮで３線（ＰＷＭ）がＯＵＴみたいで、簡単に扱えそうです。一番安い。
ＧＹ４０１は４線（ＰＷＭ＋感度（モード））がＩＮで３線（ＰＷＭ）がＯＵＴみたいで、ＡＶＣＳとノーマルモードの切り替えをマイコンから行えそうです。また、４倍の応答速度モードもあるようです。
ＧＹＡ３５０の特徴はわかりません。ＧＹ４０１と線の数は同じように見えます。たぶん発売時期が一番あたらしい気がします。
さて、どれを購入して実験してみようかな・・・
ＰＳ：小型機＝電動 中型機＝エンジン だとしたらＧＹ４０１は振動に強いのかな？？？
ロボット用ジャイロを積分してみたり、TDS01Vというセンサーを試してみたり、
しましたがいまだに思うようにいきません。
なかなか難しい課題のようです。
たまたま、見つけたのですが、ラジコンのヘリ用ではAVCS方式のジャイロがあります。
AVCS方式のジャイロとは別名ヘッドロックともいい、ヘリのヨー軸方向を一定に保つことができるそうです。
要するに積分ジャイロなのです。
最近めきめき頭角を現してきているｒｅｄａｒｉさんに教えてもらいました。
ＡＶＣＳ方式のジャイロを検索してみるとＦＵＴＡＢＡが結構な種類のジャイロを発売しています。
ＧＹ２４０，ＧＹ４０１、ＧＹＡ３５０ぐらいが候補に挙がっていますが、違いがわかりません・・・
ＧＹ２４０は小型機ヘリ用
ＧＹ４０１は中型機ヘリ用
ＧＹＡ３５０は飛行機用
と説明があるのですが、ヘリと飛行機でジャイロの特性がどのように変わるのか、小型機と中型機でジャイロの特性がどのように変わるのか、まったく想像が付きません。
ＧＹ２４０は３線（ＰＷＭ）がＩＮで３線（ＰＷＭ）がＯＵＴみたいで、簡単に扱えそうです。一番安い。
ＧＹ４０１は４線（ＰＷＭ＋感度（モード））がＩＮで３線（ＰＷＭ）がＯＵＴみたいで、ＡＶＣＳとノーマルモードの切り替えをマイコンから行えそうです。また、４倍の応答速度モードもあるようです。
ＧＹＡ３５０の特徴はわかりません。ＧＹ４０１と線の数は同じように見えます。たぶん発売時期が一番あたらしい気がします。
さて、どれを購入して実験してみようかな・・・
ＰＳ：小型機＝電動 中型機＝エンジン だとしたらＧＹ４０１は振動に強いのかな？？？
移動系が一段落
コーネリアスの移動がやっと一段落しました。
気に入らないところがいっぱいありますが、きりが無いし時間もなくなるので、このへんで終わりとします。
現時点の移動ムービー（3.8MB）
前後進時に腕をふってみたら結構歩いているように見えるようになりました。(^o^)v
ムービーだとわかりにくいですが、斜め歩行なんかはパラメータ歩行さまさまな感じです。
２４日のロボファイトも参加申し込みしたし
２５日の名古屋モーターショウも参加申し込みしたし
１７日の中部練習会にも参加したいので、
そろそろ、起き上がりとか攻撃系のモーション作成を行います。
肩の位置に距離センサを取り付けたので、このセンサを使って攻撃方向を微妙に調整する予定です。
気に入らないところがいっぱいありますが、きりが無いし時間もなくなるので、このへんで終わりとします。
現時点の移動ムービー（3.8MB）
前後進時に腕をふってみたら結構歩いているように見えるようになりました。(^o^)v
ムービーだとわかりにくいですが、斜め歩行なんかはパラメータ歩行さまさまな感じです。
２４日のロボファイトも参加申し込みしたし
２５日の名古屋モーターショウも参加申し込みしたし
１７日の中部練習会にも参加したいので、
そろそろ、起き上がりとか攻撃系のモーション作成を行います。
肩の位置に距離センサを取り付けたので、このセンサを使って攻撃方向を微妙に調整する予定です。
RobotBattle（名古屋モーターショウ）
１１月２５日に名古屋モーターショウの中で行われるRobotBattle大会に参加申し込みを行いました。
ぎりぎりの登録で１６番目でした。
今回は１１月２４日にロボファイトがあるので、どうしようか悩んでいたのですが、中部（地元）だし、一般客のまえでロボットを動かしたいと思う気持ちもあり、参加を決めました。
ハードは完成しているのであとはモーション等のみなので、時間的な余裕は本来あるのですが、最近はまっているというか停滞しております。
何とかなりそうなら、ロボファイトにも参加する予定です。
がんばれ自分！あと少しだ！！（希望的観測）
ぎりぎりの登録で１６番目でした。
今回は１１月２４日にロボファイトがあるので、どうしようか悩んでいたのですが、中部（地元）だし、一般客のまえでロボットを動かしたいと思う気持ちもあり、参加を決めました。
ハードは完成しているのであとはモーション等のみなので、時間的な余裕は本来あるのですが、最近はまっているというか停滞しております。
何とかなりそうなら、ロボファイトにも参加する予定です。
がんばれ自分！あと少しだ！！（希望的観測）
パラメータ歩行２
久しぶりの更新です。
パラメータ歩行がすこし出来ました。
（旋回軸のみ未完成です）
ついでなのでシームレス歩行をがんばっています。
パラメータ歩行動画
前後移動は良いとして左右移動がうまい事いきません。
足を広げてはいるものの、足裏がすべってしまい距離を稼げません。
また、足踏みしているだけでも旋回をしてしまいます。
前後移動や左右移動を行おうものなら、どっちが前だかわからないぐらいくるくる回ってしまいます。
左足のほうが常に高く足が上がっている気がしますので、左半身が軽いのかもしれません。
ジャイロセンサを有効活用することで多少は改善するでしょうが、改善で修正できるレベルではありません。
こういったところで、加工精度の低さが顕著に現れています。
パラメータ歩行がすこし出来ました。
（旋回軸のみ未完成です）
ついでなのでシームレス歩行をがんばっています。
パラメータ歩行動画
前後移動は良いとして左右移動がうまい事いきません。
足を広げてはいるものの、足裏がすべってしまい距離を稼げません。
また、足踏みしているだけでも旋回をしてしまいます。
前後移動や左右移動を行おうものなら、どっちが前だかわからないぐらいくるくる回ってしまいます。
左足のほうが常に高く足が上がっている気がしますので、左半身が軽いのかもしれません。
ジャイロセンサを有効活用することで多少は改善するでしょうが、改善で修正できるレベルではありません。
こういったところで、加工精度の低さが顕著に現れています。
パラメータ歩行
なんとなくモーション作成という作業に飽きてきたので、パラメータ歩行にチャレンジしてみようと思います。
二足歩行ロボットにはとても多くのモーションが必要だと感じています。
移動系だけでも
ロボットの位置を移動させるだけでも前後左右斜めが必要なので９パターンになります。（便利上、移動しない（足踏み）というのも１パターンとして数えます）
さらに移動したときにどちらを向いているか（旋回）も大事ですので４５度、０度、−４５度と作るとなると９パターン＊３の２７モーションになります。
さらに右足が上がっているときと左足が上がっているときではそれぞれモーションが必要ですので、５４モーションが必要。
欲を言えば、前進後進中はだんだん加速していくようなことができると良い。
そんなにたくさんのモーション作ってられないよって感じです。
使い捨てだし。（機体を修正したら、モーションも修正が必要の意味）
ということでパラメータ歩行をがんばろうと思います。
がんばっても普通にモーション作ったほうが移動は早いだろうし（特に横歩き）、苦労のわりにギャラリーうけしないのは目に見えているし、そもそも、ぱっと見は違いがわからないので、ブログで公表するしかアピール方法がありません。（笑）
いったいどんなパラメータが必要なのだろうか？考えてみた。
すべての移動に共通の項目
１、膝屈伸率
２、前後方向の歩幅
３、左右方向の歩幅
４、旋回角度
５、足踏みに必要な左右の重心
それぞれの移動に固有の項目
１、重心
あれ！！５４パターン必要なパラメータはひとつだけ！！
ほんとかな〜。（笑）
こんなのもあったほうが良いんじゃないってのがあれば教えてください。m(__)m
あと状態遷移図も描いてみました。
１モーション４ポーズです。
うまくいくかな〜
二足歩行ロボットにはとても多くのモーションが必要だと感じています。
移動系だけでも
ロボットの位置を移動させるだけでも前後左右斜めが必要なので９パターンになります。（便利上、移動しない（足踏み）というのも１パターンとして数えます）
さらに移動したときにどちらを向いているか（旋回）も大事ですので４５度、０度、−４５度と作るとなると９パターン＊３の２７モーションになります。
さらに右足が上がっているときと左足が上がっているときではそれぞれモーションが必要ですので、５４モーションが必要。
欲を言えば、前進後進中はだんだん加速していくようなことができると良い。
そんなにたくさんのモーション作ってられないよって感じです。
使い捨てだし。（機体を修正したら、モーションも修正が必要の意味）
ということでパラメータ歩行をがんばろうと思います。
がんばっても普通にモーション作ったほうが移動は早いだろうし（特に横歩き）、苦労のわりにギャラリーうけしないのは目に見えているし、そもそも、ぱっと見は違いがわからないので、ブログで公表するしかアピール方法がありません。（笑）
いったいどんなパラメータが必要なのだろうか？考えてみた。
すべての移動に共通の項目
１、膝屈伸率
２、前後方向の歩幅
３、左右方向の歩幅
４、旋回角度
５、足踏みに必要な左右の重心
それぞれの移動に固有の項目
１、重心
あれ！！５４パターン必要なパラメータはひとつだけ！！
ほんとかな〜。（笑）
こんなのもあったほうが良いんじゃないってのがあれば教えてください。m(__)m
あと状態遷移図も描いてみました。
１モーション４ポーズです。
うまくいくかな〜
