Vinsentのバッテリー
今日はバッテリーについて
バッテリーは自分でパッケージして作成してます。
ニッケル水素の単四電池（記憶が確かなら900mA）を６本直列につないで７．２Vにしています。ただし、満充電だと８．２V程度になり、ロボットが歩けないぐらいまで使うと７V程度になります。
写真のバッテリーには「い」と書いてありますが、他に「あ」と「う」の全３個を作成しました。
作成手順は以下の通り。ただし、一般的に個人が電池のパッキング化を行うのは危険であると言われています。自己責任で行う必要があります。
１、電池を購入（私はバッテリー３個を作ったので１８本購入しました）
２、全電池を放電（ハンダ付けが怖かったので出来るだけ放電）
３、全電池の電圧を測り、似たもの同士で３グループに分ける（６本直列にしたものを充電する場合、出来るだけ同じ状態の電池を使用した方が充電や放電を効率よく行えるため。ってどっかのHPで見ました）
４、直列にハンダ付け。電池間はハンダ吸い取り網？で結線しています。
５、コネクタを作成しハンダ付け。
６、物干しだけカバーを適当なサイズに気って、ドライヤーの温風で圧縮してパッキング。少し、物干しだけカバーが大きくて縦方向だけでは頼りないので、縦方向と横方向のクロスでパッキングしています。
７、完成。扱いやすいように番号を書いておきます。（私は「あ」「い」「う」と書きました）
これが、パッキングに使用した物干しだけカバー
ホームセンターで購入しました。なんとなく特大を買ってしまったが通常サイズで十分でしょう。バッテリーをあと、数十個作っても余るだけの量（物干しは長いので当然ですが・・・）があります。
ちなみに、最初はペットボトルジュースのフィルムでパッキングしたかったのですが、圧縮率が低い（またはドライヤーの力不足）ため断念しました。
で、こちらが、実際にVinsentにバッテリーを搭載したところの写真です。とっても隙間があります。
左側が頭部で、右側が足方向の写真です。
基板を傾斜スイッチやデジタルコンパスの関係で地面と平行に配置したかったため、このような隙間が出来てしまいました。次回作ではこの隙間を減らして、身長を１ｃｍほど低くしたいと思っています。
バッテリーの固定にはマジックテープを使用してします。
最後に充電器
Robo-One会場の待合室では良く見る充電器です。
私がこれを選んだ理由は、充放電が可能でかつ、充電容量を数値で確認でき、家庭用電源が使用できるからです。当然値段は安くないとなりません（確か１万円ぐらいで購入しました）。使って見た感想ですが、ファンがうるさい。私はラジコンもしないですし充電器の知識はゼロに近いですが、かなりうるさいです。充電しながらテレビを見ると声が聞こえません。扉を閉め切った隣の部屋にいてもファンの音が聞こえます。なんとかならんもんでしょうか・・・。良いアイデアをご存知の方がいらっしゃいましたらどうかアドバイス願います。
バッテリーは自分でパッケージして作成してます。
ニッケル水素の単四電池（記憶が確かなら900mA）を６本直列につないで７．２Vにしています。ただし、満充電だと８．２V程度になり、ロボットが歩けないぐらいまで使うと７V程度になります。
写真のバッテリーには「い」と書いてありますが、他に「あ」と「う」の全３個を作成しました。
作成手順は以下の通り。ただし、一般的に個人が電池のパッキング化を行うのは危険であると言われています。自己責任で行う必要があります。
１、電池を購入（私はバッテリー３個を作ったので１８本購入しました）
２、全電池を放電（ハンダ付けが怖かったので出来るだけ放電）
３、全電池の電圧を測り、似たもの同士で３グループに分ける（６本直列にしたものを充電する場合、出来るだけ同じ状態の電池を使用した方が充電や放電を効率よく行えるため。ってどっかのHPで見ました）
４、直列にハンダ付け。電池間はハンダ吸い取り網？で結線しています。
５、コネクタを作成しハンダ付け。
６、物干しだけカバーを適当なサイズに気って、ドライヤーの温風で圧縮してパッキング。少し、物干しだけカバーが大きくて縦方向だけでは頼りないので、縦方向と横方向のクロスでパッキングしています。
７、完成。扱いやすいように番号を書いておきます。（私は「あ」「い」「う」と書きました）
これが、パッキングに使用した物干しだけカバー
ホームセンターで購入しました。なんとなく特大を買ってしまったが通常サイズで十分でしょう。バッテリーをあと、数十個作っても余るだけの量（物干しは長いので当然ですが・・・）があります。
ちなみに、最初はペットボトルジュースのフィルムでパッキングしたかったのですが、圧縮率が低い（またはドライヤーの力不足）ため断念しました。
で、こちらが、実際にVinsentにバッテリーを搭載したところの写真です。とっても隙間があります。
左側が頭部で、右側が足方向の写真です。
基板を傾斜スイッチやデジタルコンパスの関係で地面と平行に配置したかったため、このような隙間が出来てしまいました。次回作ではこの隙間を減らして、身長を１ｃｍほど低くしたいと思っています。
バッテリーの固定にはマジックテープを使用してします。
最後に充電器
Robo-One会場の待合室では良く見る充電器です。
私がこれを選んだ理由は、充放電が可能でかつ、充電容量を数値で確認でき、家庭用電源が使用できるからです。当然値段は安くないとなりません（確か１万円ぐらいで購入しました）。使って見た感想ですが、ファンがうるさい。私はラジコンもしないですし充電器の知識はゼロに近いですが、かなりうるさいです。充電しながらテレビを見ると声が聞こえません。扉を閉め切った隣の部屋にいてもファンの音が聞こえます。なんとかならんもんでしょうか・・・。良いアイデアをご存知の方がいらっしゃいましたらどうかアドバイス願います。
Vinsentのハードウェア
今日はVinsentのハードウェアの紹介です。
アルミについて
Vinsentのフレームはアルミで出来ています。
足裏のみを1.5mmで、残りすべてを1mmのアルミ板から作っています。
強度的には当然すべてを1.5mmで作成したいところですが、私の所有しているチープな工具では太刀打ちできません。
アルミの切断方法
切断は金きりバサミを使用しています。
1mmの厚さならば、すいすい切ることが出来ます。
1.5mmの厚さだと次の日、手が痛いです。
アルミの折り曲げ
折り曲げは万力を使用しています。
万力で挟んで「おりゃ」って感じです。
精度は出ませんが、とりあえず間に合っています。
アルミの穴あけ
電動ドリルです。
オプティカルセンターポンチは必需品です。
ねじについて
ねじは基本的に2mmのねじを使用しています。
2mmのねじだとサーボホーンにちょうどよく使用できます。
一袋１００本ぐらい入っているので、だいたい2mmで間に合わせます。
サーボの反対軸のみ2.6mmを使用しています。
なぜ2.6mmなのかは・・・覚えていません。
たしかサーボのどこかのねじが2.6mmだったのでそれに合わせた（せっかく買った2.6mmのドリルを無駄にしないため・・・）記憶があります。
足裏について
足裏には家具の滑り止めが貼ってあります。
2mm厚のフェルトに軍手の滑り止めのようなものが付いているタイプです。（ブツブツがいっぱい付いているやつ）
以前は一般的な滑り止めを貼っていましたが、時間がたつとほとんど効果がなくなってしまうので、今回はこれにしました。
棒の取り付けについて
棒は右手に固定してあり、左手は棒の方向を調整するのみでフリーになっています。
左手はMICRO−MGのホーンを加工して使用しています。
そして両手とも好きな方向に動くようになっており、精度が必要なく棒を操れるようになっています。
次回作成時の改善項目
股関節のヨー軸を両面持ちに
ヨー軸ってやつはあまり強度が要らないのじゃないかと思って片面持ちにしましたが、やっぱり非常に不安な感じです。
片面持ちは極力避けます・・・
ちなみに、胴体のヨー軸も片面持ちですが、こちらのホーンはアルミホーンを使用しています。効果のほどはわかりません・・・
アルミとホーンの固定
アルミとホーンの固定は2mmのねじで行っていますが、肩の部分のMICRO-MGとアルミの固定部分がぐらぐらしています。
アルミの穴が広がってきているようです。
この部分は2つの2mmねじで固定していますが、今後は３つ、４つ使用して固定していくつもりです。
ここまで書いてみて思ったのだが、結構何も考えずに手元にある物を使ってるって感じです。貧乏性ですね。
次回作では奮発(?)して低頭ねじを購入する予定です。
アルミについて
Vinsentのフレームはアルミで出来ています。
足裏のみを1.5mmで、残りすべてを1mmのアルミ板から作っています。
強度的には当然すべてを1.5mmで作成したいところですが、私の所有しているチープな工具では太刀打ちできません。
アルミの切断方法
切断は金きりバサミを使用しています。
1mmの厚さならば、すいすい切ることが出来ます。
1.5mmの厚さだと次の日、手が痛いです。
アルミの折り曲げ
折り曲げは万力を使用しています。
万力で挟んで「おりゃ」って感じです。
精度は出ませんが、とりあえず間に合っています。
アルミの穴あけ
電動ドリルです。
オプティカルセンターポンチは必需品です。
ねじについて
ねじは基本的に2mmのねじを使用しています。
2mmのねじだとサーボホーンにちょうどよく使用できます。
一袋１００本ぐらい入っているので、だいたい2mmで間に合わせます。
サーボの反対軸のみ2.6mmを使用しています。
なぜ2.6mmなのかは・・・覚えていません。
たしかサーボのどこかのねじが2.6mmだったのでそれに合わせた（せっかく買った2.6mmのドリルを無駄にしないため・・・）記憶があります。
足裏について
足裏には家具の滑り止めが貼ってあります。
2mm厚のフェルトに軍手の滑り止めのようなものが付いているタイプです。（ブツブツがいっぱい付いているやつ）
以前は一般的な滑り止めを貼っていましたが、時間がたつとほとんど効果がなくなってしまうので、今回はこれにしました。
棒の取り付けについて
棒は右手に固定してあり、左手は棒の方向を調整するのみでフリーになっています。
左手はMICRO−MGのホーンを加工して使用しています。
そして両手とも好きな方向に動くようになっており、精度が必要なく棒を操れるようになっています。
次回作成時の改善項目
股関節のヨー軸を両面持ちに
ヨー軸ってやつはあまり強度が要らないのじゃないかと思って片面持ちにしましたが、やっぱり非常に不安な感じです。
片面持ちは極力避けます・・・
ちなみに、胴体のヨー軸も片面持ちですが、こちらのホーンはアルミホーンを使用しています。効果のほどはわかりません・・・
アルミとホーンの固定
アルミとホーンの固定は2mmのねじで行っていますが、肩の部分のMICRO-MGとアルミの固定部分がぐらぐらしています。
アルミの穴が広がってきているようです。
この部分は2つの2mmねじで固定していますが、今後は３つ、４つ使用して固定していくつもりです。
ここまで書いてみて思ったのだが、結構何も考えずに手元にある物を使ってるって感じです。貧乏性ですね。
次回作では奮発(?)して低頭ねじを購入する予定です。
Vinsentの概要
第八回Robo-One参加時のVinsentの概要です。
身長：320mm（足：175mm）
幅：220mm（棒：700mm）
体重：1.3Kg
マイコン：OAKS16-MINI（C++言語）
サーボ：MICRO-MG:5個 KRS784ICS:6個 PRS-3401:6個
センサ：加速度:1個 コンパス:1個 傾斜スイッチ:1個
フレーム：アルミ1mm（足裏のみ1.5mm）
棒：カーボンに絶縁コーティング
バッテリー：7.2Vニッケル水素
リモコン：PS2（Logitech）
モーション生成ツール：WideStudioにてC++で作成
プログラムから電子回路、フレーム作成までを手作りで行っています。
身長：320mm（足：175mm）
幅：220mm（棒：700mm）
体重：1.3Kg
マイコン：OAKS16-MINI（C++言語）
サーボ：MICRO-MG:5個 KRS784ICS:6個 PRS-3401:6個
センサ：加速度:1個 コンパス:1個 傾斜スイッチ:1個
フレーム：アルミ1mm（足裏のみ1.5mm）
棒：カーボンに絶縁コーティング
バッテリー：7.2Vニッケル水素
リモコン：PS2（Logitech）
モーション生成ツール：WideStudioにてC++で作成
プログラムから電子回路、フレーム作成までを手作りで行っています。
科学と産業の体験フェア
本日、名古屋で行われた「科学と産業の体験フェア」に行ってきました。
大同工業大学さんと愛知工業大学さん主催でロボットバトルがあったので参加させてもらいました。
少し遅刻してしまった（思ったより会場が遠かった・・・）のですが、すでに７台が写真撮影を行っていました。
急いで自分も準備をして全８台でバトルを行いました。
結果は一勝しかできなかったので、この反省を生かして次なるステップアップにつなげたいと思います。
なにぶん、普段は予選落ちでバトルの機会が少ないため、こういった経験は非常に貴重でした。
本日遊んでいただけた皆様、ありがとうございました。
また、帰りに名古屋駅まで送っていただいたきららＲさん、ありがとうございました。
帰りはせっかく名古屋駅に来たので高島屋のハンズへ。
ロボットの股関節で使用できそうなギアを探してみましたが、耐久性がなさそうだったので購入にはいたりませんでした。
やっぱり金属ギアでないと割れたりかけたりするのかな？？？
ギアでトルクをＵＰさせるか、投資をＵＰして高トルクサーボを購入するか寝ながら考えます・・・
大同工業大学さんと愛知工業大学さん主催でロボットバトルがあったので参加させてもらいました。
少し遅刻してしまった（思ったより会場が遠かった・・・）のですが、すでに７台が写真撮影を行っていました。
急いで自分も準備をして全８台でバトルを行いました。
結果は一勝しかできなかったので、この反省を生かして次なるステップアップにつなげたいと思います。
なにぶん、普段は予選落ちでバトルの機会が少ないため、こういった経験は非常に貴重でした。
本日遊んでいただけた皆様、ありがとうございました。
また、帰りに名古屋駅まで送っていただいたきららＲさん、ありがとうございました。
帰りはせっかく名古屋駅に来たので高島屋のハンズへ。
ロボットの股関節で使用できそうなギアを探してみましたが、耐久性がなさそうだったので購入にはいたりませんでした。
やっぱり金属ギアでないと割れたりかけたりするのかな？？？
ギアでトルクをＵＰさせるか、投資をＵＰして高トルクサーボを購入するか寝ながら考えます・・・
ブログはじめました
二足歩行ロボットの作成を始めて約一年になります。
今までは、とりあえずRobo-Oneに参加されている皆さんのレベルに到着することを目標にし、完璧ではなく完成を目指してきました。
一年がたち、まともに歩くようになったのでこれからはホビーとしてお気楽に趣味路線でロボット作成を楽しみたいと思っています。
まずはブログ開始です。
目標は世界征服！
今までは、とりあえずRobo-Oneに参加されている皆さんのレベルに到着することを目標にし、完璧ではなく完成を目指してきました。
一年がたち、まともに歩くようになったのでこれからはホビーとしてお気楽に趣味路線でロボット作成を楽しみたいと思っています。
まずはブログ開始です。
目標は世界征服！
