アルミ加工
先週のアルミ加工の続きです。
先週はアルミをきるところまでやりました。今日はヤスリがけから。
ヤスリは手を切りそうなところだけささっと行います。こだわりません。
そして、次にシール剥がしを行います。この後で、歪曲してしまったアルミを直すのにトンカチで叩くのですが、それまでにシールを剥がしておかないと後で非常に剥がしにくくなってしまうからです。
シール剥がしのまえに、折り曲げるところがわからなくなってしまわないようにカッターで軽く後をつけておきます。そしてシールを剥がして歪曲を直します。
写真でゆがんでいることがわかりますでしょうか。膨らんでいるほうをトンカチでトントン叩いて平らに近づけます。
次に曲げ加工です。曲げは曲げ箇所を万力で挟んで、おりゃっと手を使って折り曲げます。大体折り曲げたら、仕上げはトンカチを使って９０度を出します。
写真の上側が今回作ったVinsentの腕部分です。下側は以前のやつ。
だいぶ小型化されています。KRS-784からMICRO-MGに交換しているので小さくなって当然なのですが、サーボの反対軸に低頭ネジをしようしているので、1mmから2mmぐらいは前のやつよりも小さくなっています。
そして、今回の目玉は、ひじのピッチ軸を４５度ずらした所です。ひじを４５度ずらすことで、以前は不可能だった剣道で言うメーンみたいな技が可能になると思います。（面をやっても相手は倒れないが・・・というかVinsentが倒れるんじゃ・・・）
また、今までサーボの反対軸は2.6mmネジに直接アルミが接触していたのですが、今回はテフロンのブッシュ（4mm）とスペーサをネジとアルミの間に入れることにしました。ネジとアルミが接触しているとアルミの穴が広がってくるという情報をよく見聞きするし、「なるほど当然だよな」とも思うので今回はVinsentにも適用しました。ただ、今まで使用していて特に不具合は出てなかったんですけどね。なんとなくエレガントって感じ(?)だし。素材をテフロンにしたのはなんとなくです。なんとなく他の素材より硬そうだし、なんとなく軽そうでなんとなく語感がよい、なにより安い。
そうそう、ロボファイトの大会にむけてVinsentの武器の棒を70cmから60cmに切断しました。棒の素材はカーボンロットってやつなのですが、頑丈なうえによくしなって、簡単に切断もできて、なかなかいい感じ。
先週はアルミをきるところまでやりました。今日はヤスリがけから。
ヤスリは手を切りそうなところだけささっと行います。こだわりません。
そして、次にシール剥がしを行います。この後で、歪曲してしまったアルミを直すのにトンカチで叩くのですが、それまでにシールを剥がしておかないと後で非常に剥がしにくくなってしまうからです。
シール剥がしのまえに、折り曲げるところがわからなくなってしまわないようにカッターで軽く後をつけておきます。そしてシールを剥がして歪曲を直します。
写真でゆがんでいることがわかりますでしょうか。膨らんでいるほうをトンカチでトントン叩いて平らに近づけます。
次に曲げ加工です。曲げは曲げ箇所を万力で挟んで、おりゃっと手を使って折り曲げます。大体折り曲げたら、仕上げはトンカチを使って９０度を出します。
写真の上側が今回作ったVinsentの腕部分です。下側は以前のやつ。
だいぶ小型化されています。KRS-784からMICRO-MGに交換しているので小さくなって当然なのですが、サーボの反対軸に低頭ネジをしようしているので、1mmから2mmぐらいは前のやつよりも小さくなっています。
そして、今回の目玉は、ひじのピッチ軸を４５度ずらした所です。ひじを４５度ずらすことで、以前は不可能だった剣道で言うメーンみたいな技が可能になると思います。（面をやっても相手は倒れないが・・・というかVinsentが倒れるんじゃ・・・）
また、今までサーボの反対軸は2.6mmネジに直接アルミが接触していたのですが、今回はテフロンのブッシュ（4mm）とスペーサをネジとアルミの間に入れることにしました。ネジとアルミが接触しているとアルミの穴が広がってくるという情報をよく見聞きするし、「なるほど当然だよな」とも思うので今回はVinsentにも適用しました。ただ、今まで使用していて特に不具合は出てなかったんですけどね。なんとなくエレガントって感じ(?)だし。素材をテフロンにしたのはなんとなくです。なんとなく他の素材より硬そうだし、なんとなく軽そうでなんとなく語感がよい、なにより安い。
そうそう、ロボファイトの大会にむけてVinsentの武器の棒を70cmから60cmに切断しました。棒の素材はカーボンロットってやつなのですが、頑丈なうえによくしなって、簡単に切断もできて、なかなかいい感じ。
ROBOZAK創刊号
ROBOZAK創刊号を購入しました。
昨日書いた様にやはりROBOZAK3号とあわせると、HSR-8498HBがとりあえずそろいます。
取り合えずと言うのは、HSR-8498HBはホーンと同じ高さに本体が拡張できる便利なパーツが付属していますが、それは付きませんという意味です。
HSR-8498HBとKRS-784ICSの比較で
HSR-8498HBのメリットを（昨日記述したもの意外に）いくつか発見しました。
１、ケーブルが黒色なので配線が目立たない。（信号線はよく見るとグレー色であることをSISOさんに教えてもらいました。）
２、トップのホーンとボトムのホーンの距離が784ICSより2ミリ短い。
３、ケーブルの出力をサーボ本体の右と左を選べる。
昨日書いた様にやはりROBOZAK3号とあわせると、HSR-8498HBがとりあえずそろいます。
取り合えずと言うのは、HSR-8498HBはホーンと同じ高さに本体が拡張できる便利なパーツが付属していますが、それは付きませんという意味です。
HSR-8498HBとKRS-784ICSの比較で
HSR-8498HBのメリットを（昨日記述したもの意外に）いくつか発見しました。
１、ケーブルが黒色なので配線が目立たない。（信号線はよく見るとグレー色であることをSISOさんに教えてもらいました。）
２、トップのホーンとボトムのホーンの距離が784ICSより2ミリ短い。
３、ケーブルの出力をサーボ本体の右と左を選べる。
ROBOZAK3号
本日発売のROBOZAK3号を購入しました。
1990円なり。
3号についてくる部品は、ネジ2つ(M2*5mm)とボディーと写真のHSR-8498HBとサーボのシールです。
写真ではわかりにくいかもしれませんが、裏蓋や裏蓋固定用のネジは付属しておりません。当然ホーンも付いておりません。
とりあえずこの状態に電源を投入してみたろころ（当然ですが）普通にサーボは動きました。HMI(Hitec Multi-protocol Interface)機能というのは拡張規格（？）のようで、デフォルトでは普通のPWMで動作可能です。でもこのHMIは非常に魅力的。どっかに仕様が公開されていないかな〜。
電源投入時に少し気になったのですが、このサーボは線が３本とも黒色なんです。これじゃ、どれがマイナスでどれが信号線なのかわかりません。仕方ないのでテスタであたってみたら端子の平らなほう（写真下側）がマイナスで端子のでこぼこなほう（写真上側）が信号線でした。
また、出力軸（セレーションって言うんでしたっけ）にポッチが付いています。直径1mm程度の出っ張りです。これが無ければHITECの標準ホーンが取り付けれそうなのですが（詳細に調べたわけではありませんが、刺してみたら結構問題なさそうでした）ポッチが邪魔して最後まで刺さりません。ポッチを削ってしまえば問題ないと思います。普通に購入したHSR-8498HBでもこのポッチはあるのだろうか・・・。たぶんこのポッチにあわせてホーンを取り付けて、ホーン（ホーンには番号が時計のように書かれている）にあわせてアルミを取り付けると、みんなのロボットが同じモーションデータで動くので都合がよいのだろう。
裏蓋やホーンはHITECからオプション部品で単体販売しているので、ROBOZAK3号だけ購入してあとはオプション部品を購入するという考えをお持ちの方もいらっしゃるかもしれませんが（そうすると3500円程度でサーボが手に入る）、どうやらROBOZAK創刊号（790円）には、裏蓋とホーンが付いていたみたいです。そうすると2800円でサーボが手に入る計算です。
（３号の組み立て説明をみるとそう読み取れました）
未確認情報なので明日創刊号を購入して確認します。
私はKONDOのKRS-784を少し使用していますが、HSR-8498HBとくらべるとどうなんだろう。ターゲット層は一緒ですよね。デジタルがほしいけどお金が無い人がターゲット。
他方と比べた場合の
KRS-784のメリット
10グラム軽い
トルクが1.3kg・cm高い
HSR-8498HBのメリット
7.4Vに対応している
加工性が高い（トップにもネジがある）
保持力の比較を週末にしてみる予定です。
人形つかいさんのROBO-ONEアンテナにこのブログが登録されちゃいました。人形つかいさんありがとうございま〜す。
本当は以前から登録してほしいと思っていたのです。でも、自薦するのもかっこ悪いし、実際まだまだしょぼいブログなもので、自粛してました。ほんとありがとうございました。
1990円なり。
3号についてくる部品は、ネジ2つ(M2*5mm)とボディーと写真のHSR-8498HBとサーボのシールです。
写真ではわかりにくいかもしれませんが、裏蓋や裏蓋固定用のネジは付属しておりません。当然ホーンも付いておりません。
とりあえずこの状態に電源を投入してみたろころ（当然ですが）普通にサーボは動きました。HMI(Hitec Multi-protocol Interface)機能というのは拡張規格（？）のようで、デフォルトでは普通のPWMで動作可能です。でもこのHMIは非常に魅力的。どっかに仕様が公開されていないかな〜。
電源投入時に少し気になったのですが、このサーボは線が３本とも黒色なんです。これじゃ、どれがマイナスでどれが信号線なのかわかりません。仕方ないのでテスタであたってみたら端子の平らなほう（写真下側）がマイナスで端子のでこぼこなほう（写真上側）が信号線でした。
また、出力軸（セレーションって言うんでしたっけ）にポッチが付いています。直径1mm程度の出っ張りです。これが無ければHITECの標準ホーンが取り付けれそうなのですが（詳細に調べたわけではありませんが、刺してみたら結構問題なさそうでした）ポッチが邪魔して最後まで刺さりません。ポッチを削ってしまえば問題ないと思います。普通に購入したHSR-8498HBでもこのポッチはあるのだろうか・・・。たぶんこのポッチにあわせてホーンを取り付けて、ホーン（ホーンには番号が時計のように書かれている）にあわせてアルミを取り付けると、みんなのロボットが同じモーションデータで動くので都合がよいのだろう。
裏蓋やホーンはHITECからオプション部品で単体販売しているので、ROBOZAK3号だけ購入してあとはオプション部品を購入するという考えをお持ちの方もいらっしゃるかもしれませんが（そうすると3500円程度でサーボが手に入る）、どうやらROBOZAK創刊号（790円）には、裏蓋とホーンが付いていたみたいです。そうすると2800円でサーボが手に入る計算です。
（３号の組み立て説明をみるとそう読み取れました）
未確認情報なので明日創刊号を購入して確認します。
私はKONDOのKRS-784を少し使用していますが、HSR-8498HBとくらべるとどうなんだろう。ターゲット層は一緒ですよね。デジタルがほしいけどお金が無い人がターゲット。
他方と比べた場合の
KRS-784のメリット
10グラム軽い
トルクが1.3kg・cm高い
HSR-8498HBのメリット
7.4Vに対応している
加工性が高い（トップにもネジがある）
保持力の比較を週末にしてみる予定です。
人形つかいさんのROBO-ONEアンテナにこのブログが登録されちゃいました。人形つかいさんありがとうございま〜す。
本当は以前から登録してほしいと思っていたのです。でも、自薦するのもかっこ悪いし、実際まだまだしょぼいブログなもので、自粛してました。ほんとありがとうございました。
Vinsent2006Winter開発開始
2006年冬にあるRobo-One大会に向けてのロボット開発を開始しました。
と言っても実際には今までいろいろな部品調達や改善案検討はしてました。
今日はアルミ加工です。
まず、2006Winterバージョンの新アイテムであるHITECのHS-5645MGを加工しました。加工と言っても、みみ（タブ？）の削除とケーブル出力位置の変更をしたのみです。
もともとケーブルはサーボの上面から出ていたのですが、サーボの上面をヨー軸の面受けとして使用したかったので、横から出すように修正しました。
加工には少し大きめのニッパーとヤスリを使用しました。
そしていよいよアルミ加工です。CADにてシールタイプのA4用紙に印刷しています。
用紙はあまりこだわっていません。適当なパソコンショップで適当な用紙を購入しています。どれも大差はないとおもいます。
印刷したシールをアルミ板に貼り付けます。そしてポンチにて穴あけ用のくぼみを打ちます。ポンチはロボットビルダー大絶賛のオプチィカルセンターポンチを使用しています。必須工具です。僕が持っている工具ではダントツで高価な工具です。
作業場所はリビングなのですが、新聞をひいて、プチプチ（写真で茶色いやつ）ひいて、木の板ひいて、その上で行っています。とても足腰が痛くなります。
次に穴あけ作業です。さきほどポンチにてくぼみが付いていますので、それをガイドにまずは1.5mmの穴を開けます。そして少しずつ大きな穴を開けるようにしています。2mmとかなら大丈夫ですが、5mmとかの穴を最初から開けようとすると歯が大きく目的点からずれてしまうので小さな穴からコツコツと大きくしていく戦法です。
使用しているドリルは充電式でしてホームセンターで1700円程度で購入しました。安いし手にもなじむし、まあまあなのですが、充電池の容量が足りません。30分も使うと電池切れ。充電3時間とかやってまた30分使用できます。効率悪しです。充電しながら使用するとかも出来ません。充電中の3時間をいかに効率よく過ごすかが最大のポイントとなります。部品をハサミで切ったり、ヤスリ掛けしたり、コーヒー飲んだりして過ごしてます。そして、写真右側のワイヤーブラシも必ず必要です。台座にしている板に食い込んだアルミの切子なんかもブラシで簡単に取り除くことが出来ます。ぜひ購入ください。100円なり。
次に部品を切る作業です。今回のアルミは1mm厚なので、紙を切るかのようにさくさくと進みます。（スピードがさくさくと言う意味です、さすがに硬いです。）
この金きりバサミでは1.5mmを切ることも出来ます。手が触れる黒い部分はヤスリのようにざらざらになっており滑り止めの役割をしているわけですが、とても痛いです。軍手をすれば良いのでしょうけど・・・。なおホームセンターに行くといろんな種類の金きりハサミがあります。曲線で（のみ）切れるやつとか、切ったあとアルミが丸まらないやつとかです。値ははりますが切った後にアルミが丸まらないやつは便利かもしれません。
今日はここまで。また来週再開。
それまでにはジャイロが到着するはず(^o^)v
と言っても実際には今までいろいろな部品調達や改善案検討はしてました。
今日はアルミ加工です。
まず、2006Winterバージョンの新アイテムであるHITECのHS-5645MGを加工しました。加工と言っても、みみ（タブ？）の削除とケーブル出力位置の変更をしたのみです。
もともとケーブルはサーボの上面から出ていたのですが、サーボの上面をヨー軸の面受けとして使用したかったので、横から出すように修正しました。
加工には少し大きめのニッパーとヤスリを使用しました。
そしていよいよアルミ加工です。CADにてシールタイプのA4用紙に印刷しています。
用紙はあまりこだわっていません。適当なパソコンショップで適当な用紙を購入しています。どれも大差はないとおもいます。
印刷したシールをアルミ板に貼り付けます。そしてポンチにて穴あけ用のくぼみを打ちます。ポンチはロボットビルダー大絶賛のオプチィカルセンターポンチを使用しています。必須工具です。僕が持っている工具ではダントツで高価な工具です。
作業場所はリビングなのですが、新聞をひいて、プチプチ（写真で茶色いやつ）ひいて、木の板ひいて、その上で行っています。とても足腰が痛くなります。
次に穴あけ作業です。さきほどポンチにてくぼみが付いていますので、それをガイドにまずは1.5mmの穴を開けます。そして少しずつ大きな穴を開けるようにしています。2mmとかなら大丈夫ですが、5mmとかの穴を最初から開けようとすると歯が大きく目的点からずれてしまうので小さな穴からコツコツと大きくしていく戦法です。
使用しているドリルは充電式でしてホームセンターで1700円程度で購入しました。安いし手にもなじむし、まあまあなのですが、充電池の容量が足りません。30分も使うと電池切れ。充電3時間とかやってまた30分使用できます。効率悪しです。充電しながら使用するとかも出来ません。充電中の3時間をいかに効率よく過ごすかが最大のポイントとなります。部品をハサミで切ったり、ヤスリ掛けしたり、コーヒー飲んだりして過ごしてます。そして、写真右側のワイヤーブラシも必ず必要です。台座にしている板に食い込んだアルミの切子なんかもブラシで簡単に取り除くことが出来ます。ぜひ購入ください。100円なり。
次に部品を切る作業です。今回のアルミは1mm厚なので、紙を切るかのようにさくさくと進みます。（スピードがさくさくと言う意味です、さすがに硬いです。）
この金きりバサミでは1.5mmを切ることも出来ます。手が触れる黒い部分はヤスリのようにざらざらになっており滑り止めの役割をしているわけですが、とても痛いです。軍手をすれば良いのでしょうけど・・・。なおホームセンターに行くといろんな種類の金きりハサミがあります。曲線で（のみ）切れるやつとか、切ったあとアルミが丸まらないやつとかです。値ははりますが切った後にアルミが丸まらないやつは便利かもしれません。
今日はここまで。また来週再開。
それまでにはジャイロが到着するはず(^o^)v
Roboneロボット
たまたまRoboneというロボットを発見。
名前があやしすぎ・・・。一年ほど前に発売されたROBOSAPIENのOEMかな？？？
現在11月27日のロボファイト２に向けてVinsent作成中（作成中断中とも言える）だが、ロボプロ・アスリートが26日に変更になったことで、一泊すれば両方に参加することも可能である。せっかく大阪まで行くのだから悩みどころである。きっとROBO-PROの思惑通りだが悩む悩む。さらに、その一週間前は名古屋で練習会もあるらしい。現時点でばらばらのVinsentを見ると、名古屋は間に合わない気がする。
ジャイロを2つ購入しようと思っていたらツクモロボット王国にて、KRG-1の2個セットが9500円で売っていた。おお！普通に2つ買うよりだいぶ安い。ラッキーっと言うことで注文しちゃいました。
名前があやしすぎ・・・。一年ほど前に発売されたROBOSAPIENのOEMかな？？？
現在11月27日のロボファイト２に向けてVinsent作成中（作成中断中とも言える）だが、ロボプロ・アスリートが26日に変更になったことで、一泊すれば両方に参加することも可能である。せっかく大阪まで行くのだから悩みどころである。きっとROBO-PROの思惑通りだが悩む悩む。さらに、その一週間前は名古屋で練習会もあるらしい。現時点でばらばらのVinsentを見ると、名古屋は間に合わない気がする。
ジャイロを2つ購入しようと思っていたらツクモロボット王国にて、KRG-1の2個セットが9500円で売っていた。おお！普通に2つ買うよりだいぶ安い。ラッキーっと言うことで注文しちゃいました。
