ハンドニブラー
今日は、地元にあるお店でハンドニブラーを購入しました。
製品はこれ。
帰宅後、ためしに1mmと1.5mmのアルミ板を切ってみましたが、意外と力もいらずに切ることが出来ました。
これで設計と製作が少し楽になります。
ハード作成は楽しみだな〜。
明日とあさっては出勤日。
その後は５連休。
次期ロボット用の物資が連休後半に届く予定。
はやく届け〜。
製品はこれ。
帰宅後、ためしに1mmと1.5mmのアルミ板を切ってみましたが、意外と力もいらずに切ることが出来ました。
これで設計と製作が少し楽になります。
ハード作成は楽しみだな〜。
明日とあさっては出勤日。
その後は５連休。
次期ロボット用の物資が連休後半に届く予定。
はやく届け〜。
セルフクリンチングフラッシュナット
ずいぶん前ですが、大同工業大学で練習会を行ったときに、SISOさんからセルフクリンチングフラッシュナットという物をお試し用に数個いただきました。
SISOさんのHPでも紹介されていますが、ためしに自分でもやってみました。私の場合は、取り付け対象がアルミ板です。頂いたセルフクリンチングフラッシュナットは1.5mm厚用のものですが、取り付けを試したアルミ板の厚みは、1.5mmと1mmです。ロボットの作成では1mm厚のアルミをメインで使っていますので、1mmで具合よく使えるかどうかの調査が、今日の第一目的です。
まずは、4.4mmの穴を開ける必要があるのですが、自宅の目の前にあるしょぼいホームセンターには4.3mmと4.5mmのドリルしか売っていませんでした。足を伸ばすのも面倒なので4.3mmを購入し、4.3mmの穴で試しました。
１、4.3mmの穴を開ける。
２、そこにセルフクリンチングフラッシュナットをはめる。
３、万力で圧入。
できあがり。
写真の左側が1.5mm厚、右側が1mm厚です。
どうでしょう。ほとんどツライチです。
・1.5mm厚のほうの、ネジが曲がっているのが写真からわかると思いますが、どれだけ強度があるかを試すために、ネジを回した状態で、ネジをプライヤで引っ張ったりした跡です。かなり丈夫です。
・1mm厚のほうの、ネジが折れているのが写真からわかると思いますが、1mm厚のほうは、３の万力の圧入だけではツライチにならなかったので、トンカチで叩いて無理やりツライチにしたため、セルフクリンチングフラッシュナット内のねじ山がつぶれてしまったらしく、ネジを閉めるのにとても力が必要になってしまいました。で、むりやりグリグリとネジを締めていたら、ネジが折れてしまいました。
結論：
１、1.5mm厚のアルミ板にはとっても便利。すごいっす！！
２、1mm厚のアルミ板にはちょっと無理があります。でも、ツライチにこだわらなければ問題ないと思われます。
SISOさんのHPでも紹介されていますが、ためしに自分でもやってみました。私の場合は、取り付け対象がアルミ板です。頂いたセルフクリンチングフラッシュナットは1.5mm厚用のものですが、取り付けを試したアルミ板の厚みは、1.5mmと1mmです。ロボットの作成では1mm厚のアルミをメインで使っていますので、1mmで具合よく使えるかどうかの調査が、今日の第一目的です。
まずは、4.4mmの穴を開ける必要があるのですが、自宅の目の前にあるしょぼいホームセンターには4.3mmと4.5mmのドリルしか売っていませんでした。足を伸ばすのも面倒なので4.3mmを購入し、4.3mmの穴で試しました。
１、4.3mmの穴を開ける。
２、そこにセルフクリンチングフラッシュナットをはめる。
３、万力で圧入。
できあがり。
写真の左側が1.5mm厚、右側が1mm厚です。
どうでしょう。ほとんどツライチです。
・1.5mm厚のほうの、ネジが曲がっているのが写真からわかると思いますが、どれだけ強度があるかを試すために、ネジを回した状態で、ネジをプライヤで引っ張ったりした跡です。かなり丈夫です。
・1mm厚のほうの、ネジが折れているのが写真からわかると思いますが、1mm厚のほうは、３の万力の圧入だけではツライチにならなかったので、トンカチで叩いて無理やりツライチにしたため、セルフクリンチングフラッシュナット内のねじ山がつぶれてしまったらしく、ネジを閉めるのにとても力が必要になってしまいました。で、むりやりグリグリとネジを締めていたら、ネジが折れてしまいました。
結論：
１、1.5mm厚のアルミ板にはとっても便利。すごいっす！！
２、1mm厚のアルミ板にはちょっと無理があります。でも、ツライチにこだわらなければ問題ないと思われます。
ヒザのサーボはシングルかダブルか？
最近は、次に作るロボットのことが気になってしかたないです。
最近流行り（？）なひざのピッチ軸のダブルサーボ化を採用しようか悩みました。
屈伸などでは、ひざは、腰や足首のピッチに比べると２倍の角度動作が必要なので、ダブルサーボ化の利点は大きいでしょう。
実際にVinsentのモーションデータを調べてみると、歩行ではひざよりも腰の方が角度動作が大きいことがわかりました。
なるほど、ダブルサーボは屈伸運動（ジャンプや走る系？）には有効でも、歩行にはあまり効果が期待できないと判断しました。
ダブルサーボ化はの採用は見送りました。
さて、他にも、サーボはこれにしようかな〜とか、マイコンはこれにしようかな〜とか（おおっ、日本語マニュアル発見）、センサはこれがなんとか使えないかな〜とか（USBか・・・未知の領域だ・・・）、あれこれ考えています。
最近流行り（？）なひざのピッチ軸のダブルサーボ化を採用しようか悩みました。
屈伸などでは、ひざは、腰や足首のピッチに比べると２倍の角度動作が必要なので、ダブルサーボ化の利点は大きいでしょう。
実際にVinsentのモーションデータを調べてみると、歩行ではひざよりも腰の方が角度動作が大きいことがわかりました。
なるほど、ダブルサーボは屈伸運動（ジャンプや走る系？）には有効でも、歩行にはあまり効果が期待できないと判断しました。
ダブルサーボ化はの採用は見送りました。
さて、他にも、サーボはこれにしようかな〜とか、マイコンはこれにしようかな〜とか（おおっ、日本語マニュアル発見）、センサはこれがなんとか使えないかな〜とか（USBか・・・未知の領域だ・・・）、あれこれ考えています。
ロボットバトルin大同工業大学
行ってきました。ロボットバトルin大同工業大学。
今回は家族で参加させていただいたので、車で行くことにしました。
東海ICからすぐのところに大同工業大学はあります。
とっても交通の便が良いです。
整備ブースはとっても広かったです。
図工室の机（こんな表現で伝わるでしょうか･･･）ぐらいの大きさの机を、１チームに１つ用意してくれました。いすは二つだったかな？
しかも、机もいすも、結構余っていて、他のチームのロボットを見学（視察？）するにもとても都合が良かったです。
まずは、予選。
みなさんレベルが高い。
予選のために準備をしてきているような雰囲気ではないのですが、どのロボットも基本的な移動がとてもすばやく、自分のデモでVinsentの移動をお見せするのが恥ずかしかったです・・・。
また、予想外にも審査員全員が教授の方々だったようです。てっきり、みんなのやすさんが審査員だと思ってました。
センサとか技術的なアプローチをしたほうが良かったのかも知れません。
それでも、Vinsentの棒に旗をつけて、「祝ロボティクス学科開設」と書いておき、デモ開始時は棒に旗を巻いておいて、棒を振り回すことで旗を広げるアプローチ（大学にゴマをすったとも言う（笑））は結構受けていたような気がします。じっさい、あれが無かったら予選は落ちていたと思います。なさけない・・・。
その後に昼食。
うまかった。
たぶん、Robo-One高山大会のお弁当と１，２を争うぐらい美味しかった。
そして第一回戦。KZR-4。
試合開始してすぐに、Vinsentの棒が手に絡まってしまいました。
たまに、こういった状態になるときがあります。
手に絡まった棒をとくために、一か八かでダイビング攻撃・・・
ショ〜ック！！
なんと手が折れてしまいました。
とりあえずはタイムをとりますが、Robo-Oneとはちがいロボットバトルではタイムで許される時間は10秒です。
直るわけがありません・・・。
もう一度、続けてタイムをとってさらに10秒。
一応携帯していたビニールテープであれこれ固定してみますが、なんの方法も思い当たりません。
対戦相手のKAZZさんから、KAZZさんがタイムを取ってくれると言う提案をしていただけましたが、さらに10秒増えたところで直せるようなものでは有りません。Vinsentを作るのに一番苦労したのが棒の部分なのですから･･･。
ご好意はうれしかったですが、そのまま棄権（タイムアップ）となりました。
残念・・・。
KAZZさんのまえで、棒をくるくる回して威嚇したかった・・・。ただそれだけ・・・。
試合後は整備ブースに戻って、ランブルに向けて折れた手の修正。
隣の席に座っていたTeam-AKTのかたにハサミを借りて、ビニールテープを何重にも巻いて、応急処置。
そしてランブル。
Vinsentはランブル苦手です。でも今回は違った。
だれかがだれかを落としてくれているのです。（参加しろよ->Vinsent）
気が付いたら、３台ぐらいしか残っていません。
そして、判定がつかず、Team-AKTのフィアスと一騎打ちで延長となりました。
Vinsentがフィアスの後ろを取ろうと思って、リングを大きく使い、ぐるっと回ってきたら、フィアスの前でした。フィアスの攻撃をうけて、Vinsentダウン。しかも、リング隅で・・・。
起き上がりモーションを動かせば落ちることがわかっていたが、しかたなく起き上がり。リングアウト。
勝者、フィアス!!!
くやしい〜！！！！！！！！！！！！
っていうか、たのしい〜！！！！！！！！
今のところ、僕のライバルはTeam-AKTです。今度は負けないぞ。
と、こんな感じで、Vinsentのロボットバトルは幕を閉じました。
帰りには、大同工業大学様からお土産（文房具セットと時計）をいただき、途中、饅頭もいただきました。「あんこがもちもちしていておいしい」ってきららさんが言っていましたが、まさにそのとおり。美味しかった。
整備ブースで娘がわめいたり、あちこちに移動したりしたために、ご迷惑をおかけしてしまった方々、まことに申し訳ありませんでした。
また、娘の遊び相手をしていただけた皆様、まことにありがとうございました。ぜひ、次回の大会のときも遊び相手をお願いします、とっても助かります（笑）。
今回は家族で参加させていただいたので、車で行くことにしました。
東海ICからすぐのところに大同工業大学はあります。
とっても交通の便が良いです。
整備ブースはとっても広かったです。
図工室の机（こんな表現で伝わるでしょうか･･･）ぐらいの大きさの机を、１チームに１つ用意してくれました。いすは二つだったかな？
しかも、机もいすも、結構余っていて、他のチームのロボットを見学（視察？）するにもとても都合が良かったです。
まずは、予選。
みなさんレベルが高い。
予選のために準備をしてきているような雰囲気ではないのですが、どのロボットも基本的な移動がとてもすばやく、自分のデモでVinsentの移動をお見せするのが恥ずかしかったです・・・。
また、予想外にも審査員全員が教授の方々だったようです。てっきり、みんなのやすさんが審査員だと思ってました。
センサとか技術的なアプローチをしたほうが良かったのかも知れません。
それでも、Vinsentの棒に旗をつけて、「祝ロボティクス学科開設」と書いておき、デモ開始時は棒に旗を巻いておいて、棒を振り回すことで旗を広げるアプローチ（大学にゴマをすったとも言う（笑））は結構受けていたような気がします。じっさい、あれが無かったら予選は落ちていたと思います。なさけない・・・。
その後に昼食。
うまかった。
たぶん、Robo-One高山大会のお弁当と１，２を争うぐらい美味しかった。
そして第一回戦。KZR-4。
試合開始してすぐに、Vinsentの棒が手に絡まってしまいました。
たまに、こういった状態になるときがあります。
手に絡まった棒をとくために、一か八かでダイビング攻撃・・・
ショ〜ック！！
なんと手が折れてしまいました。
とりあえずはタイムをとりますが、Robo-Oneとはちがいロボットバトルではタイムで許される時間は10秒です。
直るわけがありません・・・。
もう一度、続けてタイムをとってさらに10秒。
一応携帯していたビニールテープであれこれ固定してみますが、なんの方法も思い当たりません。
対戦相手のKAZZさんから、KAZZさんがタイムを取ってくれると言う提案をしていただけましたが、さらに10秒増えたところで直せるようなものでは有りません。Vinsentを作るのに一番苦労したのが棒の部分なのですから･･･。
ご好意はうれしかったですが、そのまま棄権（タイムアップ）となりました。
残念・・・。
KAZZさんのまえで、棒をくるくる回して威嚇したかった・・・。ただそれだけ・・・。
試合後は整備ブースに戻って、ランブルに向けて折れた手の修正。
隣の席に座っていたTeam-AKTのかたにハサミを借りて、ビニールテープを何重にも巻いて、応急処置。
そしてランブル。
Vinsentはランブル苦手です。でも今回は違った。
だれかがだれかを落としてくれているのです。（参加しろよ->Vinsent）
気が付いたら、３台ぐらいしか残っていません。
そして、判定がつかず、Team-AKTのフィアスと一騎打ちで延長となりました。
Vinsentがフィアスの後ろを取ろうと思って、リングを大きく使い、ぐるっと回ってきたら、フィアスの前でした。フィアスの攻撃をうけて、Vinsentダウン。しかも、リング隅で・・・。
起き上がりモーションを動かせば落ちることがわかっていたが、しかたなく起き上がり。リングアウト。
勝者、フィアス!!!
くやしい〜！！！！！！！！！！！！
っていうか、たのしい〜！！！！！！！！
今のところ、僕のライバルはTeam-AKTです。今度は負けないぞ。
と、こんな感じで、Vinsentのロボットバトルは幕を閉じました。
帰りには、大同工業大学様からお土産（文房具セットと時計）をいただき、途中、饅頭もいただきました。「あんこがもちもちしていておいしい」ってきららさんが言っていましたが、まさにそのとおり。美味しかった。
整備ブースで娘がわめいたり、あちこちに移動したりしたために、ご迷惑をおかけしてしまった方々、まことに申し訳ありませんでした。
また、娘の遊び相手をしていただけた皆様、まことにありがとうございました。ぜひ、次回の大会のときも遊び相手をお願いします、とっても助かります（笑）。
ロール軸じゃなくてヨー軸でした。
前回のブログで、誤記って言うか間違いがありました。
高速旋回で有効的に使用しているのは、ロール軸ではなくてヨー軸の間違いでした。腰のヨー軸です。
どうも、ロール軸とヨー軸は覚えられないです・・・。
と言うことは、ロール軸を使うと更なる高速旋回が出来るということか・・・な。
高速旋回で有効的に使用しているのは、ロール軸ではなくてヨー軸の間違いでした。腰のヨー軸です。
どうも、ロール軸とヨー軸は覚えられないです・・・。
と言うことは、ロール軸を使うと更なる高速旋回が出来るということか・・・な。
