フレームがだいぶ完成してきた

フレームの作成がだいぶ出来てきました。
進捗は７０％ぐらいかな。

これに大きな頭をつけて、外装もやる予定です。
トコトコやアドなんかと似たタイプかな・・・

足を伸ばしているいるときの画像


足を伸ばした状態だと、現時点ではVinsentと身長も足の長さも同じぐらいです。今後、大きな頭をつける予定ですが･･･。

しゃがんでいるときの画像


しゃがんだときは直行軸さまさまでとても低い状態になります。

今回は奥行きを有効に使っています。
Vinsentに限らず、結構ひらぺったいロボットが多いですよね。
なんとなく設計時に奥行きまで頭が回らないんですよ。
小型ロボット思考であったとしても、ひらっぺたい必要はないですから・・・。
で、奥行きを有効に使って、胴体部に汎用基板が２つ乗せれるだけのスペースを確保しました。
片方は、電源関係やセンサ関係を載せて、もう片方にマイコンを乗せる予定です。今回は時間も無い（６月はWC月間なのできっと作業はほとんどしない･･･）のでOAKS-MINIで行きますが、夏の大会が終わったらATmega128に置き換えることが簡単に出来るように考慮しました。

足裏と、ひじから先がありませんが、この状態で1.2kgでした。
頭と外装で何グラムになるかな〜。

直行軸

次のロボットでは直行軸と言うやつを採用します。

採用した理由ですが、二足歩行ロボットを見ていると、歩行時などに胴体の一番下のサーボと足首の一番上のサーボの間が広ければ広いほど、足を伸ばして歩行しているようなスマートな歩行が出来ているように見える気がするのです。（こんな表現で伝わるのか・・・）
もちろん、足のデザイン（ライン）も大きな要素ですけど。
で、そのサーボとサーボの間の空間を確保するためには直行軸がよいのではと思ったのです。

早速作ってみました。


なかなか良い感じです。
この直行軸を足首と腰に使用する予定です。

やっぱり一種類のサーボでロボット開発をすると汎用性があって設計部品が少なくてすむ（笑）

今度の土日には、足と手が完成する予定です。たのしみ〜

次期ロボット用の部品が届く

次期ロボット用の部品がいろいろ届きました。

少し見難いですが、写真を撮りました。



これから開発を開始します。
次のJ-Classに間に合うかな〜。

ロボファイト３に行ってきました

2006/05/03のロボファイト３に行ってきました。

Vinsentは大同工業大学大会以降、なんの改造も行っておりません。
いや、棒が手に絡まったときの解除用モーションのみ追加しました。

ロボファイト３の大会で、棒が手に絡まったのは全部で３回ほどです。
そのうちの２回は、解除用モーションで切り抜けましたが、一回は解除ができなくてタイムを取りました。まだまだ改善が必要です。

結果ですが、Vinsentは４位でした。
準決勝でキングカイザーJrにやぶれ、３位決定戦でARUMOにやぶれ、とっても悔しいです。
準決勝から一試合５分間で戦うのだが、Vinsentは５分間戦えません。たぶん、バッテリーかサーボのどちらかがもたないのだが（当然か・・・）、原因がわかっておりません。
でも、５分は持たないのはうすうす感じていました。
ランブルはだいたい５分なのですが、あまり動かないように心がけているので何とかなるのですが、１対１だとなんともならない。
それは、また改善するとして･･･

ポスターが張ってありました。Vinsentの！！



うれし〜。ポスターにしてもらえるってしっていたら、もう少しかっこよいポーズで、もっともっと高画質な写真を用意したのに〜。

あと、個人的にきにいったロボットを紹介しておきます。



アーチャーです。発射体にこだわっています。そしてデザインもつぼにはまりました。２回戦で対戦させてもらえたのですが、途中でショート？したらしく煙があがってしまいました。もう少し見ていたかったです。
ちなみに、写真では弓形になっていますが、これはシャレです。実際は左手先端に入っている玉（３発）が飛び出してきます。
弓は飾りでかまわないので、ぜひ次は弓でおねがいしたい。

そして、大会終了後はACTという建物内の串かつやさんでお食事。
久しぶりにビールを沢山飲みました。楽しかったです。


お忙しい中、足首の構造について詳しく教えていただけた、マルファミリー(父)さん、ありがとうございました。次回は負けませんよ。


いろいろお話させていただいた皆様、ありがとうございました。