またまたファイナルギアが欠けた

今度は左足ひざサーボのファイナルギアが壊れました。
これから交換です。やれやれ・・・
メタルギアをはじめて欲しいと感じています。

追記（0:00)
壊れていたのはファイナルギアじゃなくてその手前のギアでした。
また歩けなくなっています･･･

ファイナルギアが欠けた

右足ひざサーボのファイナルギアの歯が２枚かけました。




ふつうに歩行していた途中に欠けたようです。
ロボットをやっていて初めてギアが欠けました。

さっそく、ギアを交換し、原点だしをしましたが、安定して歩行すら出来なくなってしまいました。
まあ、もともとまっすぐあるくことが出来なかったのですから、どうせやり直すつもりでした。

他のモーションにも影響がないと良いけどな･･･
さて予選は何しよう･･･。すでに走るのは諦めています（笑）
ためしにジャンプをさせてみたら、簡単に浮きました。数ミリだけどね。うさぎ跳びするにはもっと浮かないと前に進まないのだろうな。

浅草ギ研の３軸加速度センサー

コーネリアスには浅草ギ研の３軸加速度センサーを搭載しております。
この加速度センサーははじめて使います。

今日、起き上がりモーションを作ろうと思い、初めて加速度センサーの
値をマイコンに取り込んでみました。
あれ？
なんと、この加速度センサーは立てた状態で取り付ける必要があるのでした。
マニュアルにもそう書いてあります。がーーーんです。
今更、基板に手を入れたくないです。

と言うことで、俯けでも仰向けでも起き上がれるモーションにしてみました。
これで加速度センサーなんかなくてもOKです・・・。（ホントか？）

と言うことで動画公開（10MBあります）
ポチッとな。

一休みしたら、攻撃モーションに取り掛かります。

歩いた！

コーネリアスがやっと歩きました！！

自分でなっとくがいく歩きかたです。
ジャイロを２個使うことで、きれいな歩行が出来ました。
まだ、前に歩くモーションしか作っていませんが、
あと一週間で、その他の移動系や攻撃系も間に合うと思います。

そういえば、規定演技は走るだっけ・・・
やっと歩けるようになったぶんなんだけどな･･･

今日、外装やバッテリーをすべて含めて体重測定したら、
1.7Kgでした。結構重いな〜。


最近マノイが気になって仕方がない。
市販品のロボットで欲しいと思ったのは初めてです。
はじめは絶対PF01と思っていたけど、最近AT01も好き。
PF01のリポが魅力的。

外装３

J-Classにむけて外装を作成してみました。

まずは、頭の部分。
前回、型は出来ていたので、色塗りから。
色は、プラカラーにて塗りました。


表面がざらざらなのが良くわかります・・・
本来は表面処理？（やすりがけ）をみっちりやらなきゃいけないのでしょうが、結構硬いのです。
感覚的にですが、1mmのアルミ板ぐらいの硬さがあります。
ヤスリとカナバサミで最終的な加工をしました。

次に胴体部分の外装。
バルサ材は結構加工が大変なので、バルサ材でおおまかな形をつくって
あとは紙粘土で型を作りました。



そしてFRPを固めて、そして着色。



ちょっと、動体が大きすぎました。（頭が小さいのかな･･･）
僕には造形のセンスが無いようです・・・

今回は時間が無いので、これでOKとします。
ちなみに、胸部の外装は約４０グラムでした。（重い･･･）


モーション作りに取り掛かりました。
現時点で足踏みを作っている段階です。
とてもスランプ気味ですが、これを越えれば、次のステップが見える気がします。（笑）

はたして間に合うのか・・・。