第11回規定の足裏に変更

正月休みはほとんど作業はできませんでした。
大掃除したり年賀状書いたり挨拶回りしたりゴロゴロしたりと忙しかったです。
そうそう、あけましておめでとうございます。

先週末はアルミ加工を行いました。
あまり変わっていませんが、ROBO-ONE第11回大会規定の足裏を作成しました。




小さいですね〜。
歩けるかどうか心配だったのですが、なんと以前よりも調子がよいのです。
以前の足裏だと、歩き終わった後（とまった時という意味）などは体が前後に揺れていたのですが、足裏がちいさくなったらそれが収まったのです。ふしぎ〜。

足裏以外の変更点は、肩を1cmほど胴体側にオフセットしました。これで、見た目は2cm小さくなり、パンチのリーチは短くなっていないので一石二鳥（？）です。

さらに、前回の中部練習会の時に、塗装がはがれて、それがいつまでも手についてしまい、とっても気分が悪かったので対策を行いました。
その名も「カバーフィルム」です。
要するにブックカバーです。
このフィルムを攻撃時や転倒時にぶつかりそうなところに貼り付けました。少しかっこ悪いですが塗装がはがれるよりはましです。
写真でも腕や足裏あたりに張ってあることが確認できると思います。

最後にもうひとつ。
今回は足裏にも「カバーフィルム」を張りました。
今まで足裏は滑っちゃダメ！をポリシーにして作成してきましたが、たまたまアルミ状態の足裏で歩行させたらとってもきれいに歩いたので、ポリシーはあっさりと捨てました。
つるつるの足裏だとこんなに簡単に歩けるんだね・・・

三端子レギュレータ

前回の中部練習会では、ひざサーボのギアが左右とも割れてしまった。
JRの5801はモータが581に比べてモータが強力になっているが、ギアはそのままなので、ギアがついてきていないといった感じ。

と、ずっと思っていたのですが、よく考えてみると、僕は単四電池を８個直列でつないで、それをそのままサーボの電源としています。
8個*1.2V=9.6Vなので、まあよいかなって思っていましたが（JRのサーボは9VまでOK）、実際には11V近い電圧になります。
この11Vを直接サーボに投入しているわけですから、ギアがついてこないのを、ギアのせいにするのは自分勝手ですね・・・。

ということで、サーボに投入する電源も、ちゃんと9Vに降圧してあげようと考えています。
電子回路にうとい僕は、降圧といったら三端子レギュレータぐらいしか思いつきません。
しかし、三端子レギュレータを調べてみると、9Vだと1A程度しか電流を流せないようです。サーボを沢山使用するような二足歩行ロボットではきっと電流が足りません。
放熱板をつければ少しは電流を稼げるらしいのですが、やっぱり足りないですよね・・・。

で、発見しました。（これが言いたかった・・・）
三端子レギュレータって言うのは、いろいろな回路と組み合わせて使用することができるのです。外部トランジスタと組み合わせると1Aの三端子レギュレータで5Aぐらいまで可能な回路が作れるそうな。すばらしい。
この資料の応用回路集を参照
しかし、僕にはこの回路を理解できません・・・。勉強あるのみ・・・。