移動モーション作成

今日はとっても集中してロボットの作業ができました。
充電器は約１２時間フル稼働しています。
基本的な移動系のモーション作成が完了しました。
今までのコーネリアスとは一味違うスピードで移動できます。(^o^)v

とりあえず、中部練習会は参加することしました。
マイデスク以外でも同様に移動できることを願います。

第１１回ROBO-ONE参加申し込み

第１１回のROBO-ONEに参加申し込みをしました。
参加申し込みを行った直後に、ROBO−ONEのHPの参加者リストが更新されました。すごい！！。いまふうってかんじ。

ずっと先だと思っていた中部練習会が２週間後です。
やばいです。なんにもモーションができていません。
仕事の関係上、実質１週間ぐらいしか猶予がないです・・・。

でもここでがんばらないと、後楽園で惨めな思いをするのが目に見えてる・・・

予選内容も考えないとな〜。

加速度センサのノイズ

秋月の3Dセンサを参考に、現在使用している浅草技研の加速度センサで傾斜角を出せないかを考えていました。

最近の数回分の計測値のみで平均値を算出し、その値を傾斜角で使ってみることにしました。プログラムはあっというまに完成なのですが、どうやらセンサの値が安定していません。

これじゃ、いくらプログラムでがんばっても無意味です。




CPUの電源を入れただけならノイズは発生しません。
（加速度センサのピンに、オシロを接続した瞬間のみ写真と同様の波形が発生しますが、すぐに安定します。）
サーボの電源を入れるとノイズが発生します。

300μｓぐらいで階段のようにノイズがでます。
ちなみに、加速度センサの出力ピンにはなにもつながっていません。

最初は、サーボ制御の信号線がノイズの原因だと思ったのですが、その周期で変化している信号線は見当たりませんでした。
また、加速度センサの取り付け位置を大きく（10cm程度）移動させましたが、変化はありませんでした。

なにが影響しているんだろう・・・。

３Ｄセンサー（ＴＤＳ０１Ｖ）モジュールがやってきた

秋月から届きました。
3Dセンサモジュール。

さっそく、パソコンに接続。
動作確認。

の動画。(9MB)

メータの左二つが方位、右二つが傾斜角です。

重力加速度以外の加速度にも反応してしまいますが、
思っていたよりも影響は少ない感じ。
これならコーネリアスに搭載できそうです。

秋月の３Ｄセンサー（ＴＤＳ０１Ｖ）モジュール

秋月で新発売の３Ｄセンサー（ＴＤＳ０１Ｖ）モジュール を注文しました。
ずっと、傾斜角がほしくて、
KONDOのジャイロを積算してみたりもしましたが、精度が出ず、高精度のジャイロを探していたところでした。
積算処理を作りたいのじゃなくて、傾斜角がほしいだけなんだよね。僕の場合・・・。
今回の３Dセンサーはそんな僕にぴったり。のような気がします。

この３Dセンサーですが、IFがUSBです。
が、TDS01V部分の基盤のみをばらで使用できるようで、その際に必要なデータシートも付属のCDについてくるそうです。
昨日、バイテックさんにメールで確認したら、本日、丁寧な文章で返事が届いており教えてもらいました。すばらしい！！
赤色のマイコンボードを扱っているどこかの会社とは大違い（笑）

TDS01Vですが、傾斜角はジャイロで求めているわけではなく、加速度センサの重力加速度を利用しているらしい。
重力加速度以外の加速度は影響しないのかな・・・

問題点は電圧が３Vなこと。なんで3.3Vにしてくれないのかな・・・

たのしみ〜