TDS01V

久しぶりの更新です。
ここ一ヶ月ぐらいTDS01Vをロボットに装着するべく試行錯誤していました。
SPI通信（とマニュアルに書いてある）なのか、そうじゃないのか良くわからないのですが、ATmega128にはTDS01Vと通信するため簡単な方法が無く非常に苦労しました。
というよりもSPI通信とはちょっと異なることに気がつくまでにかなりの時間を要しました。

TDS01Vを使って何をするつもりだったかというと、TDS01Vでは0.1度単位で方位がわかるらしいので、これを使って高精度な移動を実現しようとしたのです。
外乱が発生しても正面を向くようにしたり、旋回も正確に４５度とかぴったり旋回できたら操作性がかなり上がるだろうなと思ったのでした。
サッカーとかやらせようと思ったら、精度の高い移動が必要だと感じています。
八方向に移動できるだけでなく、移動した際にどちらの方向を向いているかもコントロールできるようにしないとサッカーは難しいと思います。

で、一ヶ月ぐらい四苦八苦し、どうも正しいデータが取れないので、PCに接続（購入時にできる項目）して動作確認をしたところ、そういった用途に使えるほどの精度がでないことにいまさらながら気がつきました。涙。
傾きや衝撃でだいぶ精度が狂うのです。センサが壊れたのかな・・・。

なんだか一ヶ月も時間を費やしたのに、なんの成果も出せなかった。むなしい。

今度は何をやろうか・・・

シームレス歩行か、発射体か・・・

ロボットの外装作成 その３

新たにコーネリアスの頭を作り直したので、その過程をUPします。
前回の作成した頭はお試し版というか、テスト版的な感じでしたので、今回はしっかりと作成することにしました。（といっても後半はだいぶ手抜き・・・）

まずは発泡スチロールをカッターで削って頭をつくります。




前回のようにすべてを発泡スチロールで作成してもよかったのですが、カッターだと細かな部分の加工が大変です。
今回は加工が難しそうなぶぶんのみに紙粘土を使用しました。
紙粘土は発泡スチロールにくっつき難いため、爪楊枝を刺して結合しています。



型ができたら、
まずはフロムコートを薄く塗ります。
半乾き状態でガラスシートを全面に張り、さらにフロムコートを塗って硬化させます。
下の写真はガラスシートを張って日にあてている時の写真。



ガラスシートが全体的に固まったら、はみ出たガラスシート（私の場合は耳の部分がはみ出ています。上の写真でもわかるかな・・・）をペンチで切り取ります。
その後にFSパテを塗り、硬化させます。



中身の発泡スチロールや紙粘土を取り除きます。
（紙粘土は水にぬらして柔らかくして取り除きましたが、とても大変でした・・・、もし次回も作るのなら軽量タイプの紙粘土を使用して取り除かないでほかっておくと思います。）
念のために、強度が足りなさそうな部分には内側からフロムシートを貼り付けました。



プラカラーで着色し、油性ペンで目と口を描いて完成です。



横１５ｃｍ　縦１０ｃｍ程度の頭ですが、重量は７７グラム程度です。
強度的には多分大丈夫だろうな〜ぐらい硬いです。

大同工業大学の大会に行ってきました

ロボットバトルin大同工業大学に行ってきました。

結果はさんざんでした。
まともに歩けずに、少し歩いては転んで、少し歩いては転んでを繰り返してしまいました。
フレーム作成がやっとで、モーション作成に時間を避けませんでした。

それでも収穫はあったので、今後につなげたいと思います。

写真はコーネリアスのバッテリー交換を行うポーズです。


設計ミスで、足を広げないとバッテリーが抜けません・・・

ちなみに、膝サーボをHSR-5990TGに交換してから、今のところひとつもギアを壊していません。（それがふつう？）