パラメータ歩行

なんとなくモーション作成という作業に飽きてきたので、パラメータ歩行にチャレンジしてみようと思います。

二足歩行ロボットにはとても多くのモーションが必要だと感じています。

移動系だけでも
ロボットの位置を移動させるだけでも前後左右斜めが必要なので９パターンになります。（便利上、移動しない（足踏み）というのも１パターンとして数えます）
さらに移動したときにどちらを向いているか（旋回）も大事ですので４５度、０度、−４５度と作るとなると９パターン＊３の２７モーションになります。
さらに右足が上がっているときと左足が上がっているときではそれぞれモーションが必要ですので、５４モーションが必要。
欲を言えば、前進後進中はだんだん加速していくようなことができると良い。

そんなにたくさんのモーション作ってられないよって感じです。
使い捨てだし。（機体を修正したら、モーションも修正が必要の意味）

ということでパラメータ歩行をがんばろうと思います。
がんばっても普通にモーション作ったほうが移動は早いだろうし（特に横歩き）、苦労のわりにギャラリーうけしないのは目に見えているし、そもそも、ぱっと見は違いがわからないので、ブログで公表するしかアピール方法がありません。（笑）

いったいどんなパラメータが必要なのだろうか？考えてみた。

すべての移動に共通の項目
１、膝屈伸率
２、前後方向の歩幅
３、左右方向の歩幅
４、旋回角度
５、足踏みに必要な左右の重心

それぞれの移動に固有の項目
１、重心



あれ！！５４パターン必要なパラメータはひとつだけ！！
ほんとかな〜。（笑）
こんなのもあったほうが良いんじゃないってのがあれば教えてください。m(__)m

あと状態遷移図も描いてみました。


１モーション４ポーズです。

うまくいくかな〜

中部勢に元気が無いな〜

ぼくも第12回ROBO-ONEは不参加なのですが、
参加者一覧を見ると中部勢が少ないですね。

中部のトップグループにいる
マジンガーやアールブルーやBBRやアルモがいないです。
どうしちゃったんだろう？？？

となると大同工大に期待がかかるのですが、インドラはいない。
中部地区の隠れた逸材があらわれるか！！！

僕はちょっと遠いのもあり、なんとなく不参加にしちゃいました。
第13回は出場する予定です。

今日は、距離センサを２つ取り付けました。それだけ。
最近眠いんだよな〜。平均睡眠時間９時間・・・