RobotBattle（名古屋モーターショウ）

１１月２５日に名古屋モーターショウの中で行われるRobotBattle大会に参加申し込みを行いました。

ぎりぎりの登録で１６番目でした。

今回は１１月２４日にロボファイトがあるので、どうしようか悩んでいたのですが、中部（地元）だし、一般客のまえでロボットを動かしたいと思う気持ちもあり、参加を決めました。

ハードは完成しているのであとはモーション等のみなので、時間的な余裕は本来あるのですが、最近はまっているというか停滞しております。

何とかなりそうなら、ロボファイトにも参加する予定です。
がんばれ自分！あと少しだ！！（希望的観測）

パラメータ歩行２

久しぶりの更新です。

パラメータ歩行がすこし出来ました。
（旋回軸のみ未完成です）
ついでなのでシームレス歩行をがんばっています。

パラメータ歩行動画

前後移動は良いとして左右移動がうまい事いきません。
足を広げてはいるものの、足裏がすべってしまい距離を稼げません。

また、足踏みしているだけでも旋回をしてしまいます。
前後移動や左右移動を行おうものなら、どっちが前だかわからないぐらいくるくる回ってしまいます。
左足のほうが常に高く足が上がっている気がしますので、左半身が軽いのかもしれません。

ジャイロセンサを有効活用することで多少は改善するでしょうが、改善で修正できるレベルではありません。
こういったところで、加工精度の低さが顕著に現れています。