ロボットバトルat名古屋モーターショウに行ってきました
１１月２５日に行われた「ロボットバトルat名古屋モーターショウ」に参加してきました。
私は前回（２年前）に行われたこの大会にも参加しましたが、この大会のすばらしいところはお客さんが沢山いるということ。
写真では全体を写せておりませんが、四方にお客さんがいます。
そして、ほとんどが実際の二足歩行ロボットを見るのが初めてなかたたちです。
他の大会だと、見ている人の数こそ多いですが、８割がたが関係者（参加者やメーカーやプレス）だと思います。
そんなすばらしい環境での大会なのですが、コーネリアスは２回戦でマジンガーに負けてしまいました。まあ、勝てるとは思っていませんでしたので、ゆみさんに瞬殺だけはやめてもらうよう手加減をお願いしました。
この大会、協賛メーカーが多く、とても沢山の景品賞金がありました。
１，２，３位のほかにランブル優勝、特別賞２人、キャラクター賞というものがあります。
なんとコーネリアスはキャラクター賞をもらいました。
キャラクター賞とはお客さんにロボットの写真をみせて、好きなロボットを投票してもらいその人気NO1がもらえる賞なのです。
うれし〜。
そしてキャラクター賞受賞者はエキシビジョンマッチの参加ができるのです。
ダブルでうれし〜。
ちなみにキャラクター賞の景品はVstoneのBeautoです。お掃除ロボットです。よーし、これで我が家をぴかぴかにしてやるぞ。
タッチセンサと距離センサがついているので、壁にぶつかったらとか、机から落ちそうになったらとかの判定をおこない、プログラミング（というよりフロチャートかな？）の勉強ができる教材セットです。
赤外線ボールがあればそれを追いかけることもできるようです。
Vstoneさんありがとうございました。
さらにキャラクター賞なのに賞金もあり、豪華な参加賞までいただいて、しかも入場料込みで参加費ただ！！
夢のよう・・・・
時間があったので、モーターショウも見たのでお気に入りだけ。
NISSAN GTRの中身
YAMAHAの４輪バイク？
メーカーは忘れましたが、デザインがたまらない。
そしてそして、ちまたでは「本当に歩けるのかな〜」と噂もされた巨大鉄人２８号ロボットを動かしていただけたのでその動画です。
鉄人２８号の歩行動画
今でこそ、驚くような大きさではありませんが、当時はそりゃあもう巨大でした。
私は前回（２年前）に行われたこの大会にも参加しましたが、この大会のすばらしいところはお客さんが沢山いるということ。
写真では全体を写せておりませんが、四方にお客さんがいます。
そして、ほとんどが実際の二足歩行ロボットを見るのが初めてなかたたちです。
他の大会だと、見ている人の数こそ多いですが、８割がたが関係者（参加者やメーカーやプレス）だと思います。
そんなすばらしい環境での大会なのですが、コーネリアスは２回戦でマジンガーに負けてしまいました。まあ、勝てるとは思っていませんでしたので、ゆみさんに瞬殺だけはやめてもらうよう手加減をお願いしました。
この大会、協賛メーカーが多く、とても沢山の景品賞金がありました。
１，２，３位のほかにランブル優勝、特別賞２人、キャラクター賞というものがあります。
なんとコーネリアスはキャラクター賞をもらいました。
キャラクター賞とはお客さんにロボットの写真をみせて、好きなロボットを投票してもらいその人気NO1がもらえる賞なのです。
うれし〜。
そしてキャラクター賞受賞者はエキシビジョンマッチの参加ができるのです。
ダブルでうれし〜。
ちなみにキャラクター賞の景品はVstoneのBeautoです。お掃除ロボットです。よーし、これで我が家をぴかぴかにしてやるぞ。
タッチセンサと距離センサがついているので、壁にぶつかったらとか、机から落ちそうになったらとかの判定をおこない、プログラミング（というよりフロチャートかな？）の勉強ができる教材セットです。
赤外線ボールがあればそれを追いかけることもできるようです。
Vstoneさんありがとうございました。
さらにキャラクター賞なのに賞金もあり、豪華な参加賞までいただいて、しかも入場料込みで参加費ただ！！
夢のよう・・・・
時間があったので、モーターショウも見たのでお気に入りだけ。
NISSAN GTRの中身
YAMAHAの４輪バイク？
メーカーは忘れましたが、デザインがたまらない。
そしてそして、ちまたでは「本当に歩けるのかな〜」と噂もされた巨大鉄人２８号ロボットを動かしていただけたのでその動画です。
鉄人２８号の歩行動画
今でこそ、驚くような大きさではありませんが、当時はそりゃあもう巨大でした。
SRC結果
ロボファイトSRCにいってきました。
結果は２戦目で負けてしまいました。
一回戦目でへんなところで、ころぶことがあったのですが、リングのせいだと思っていました。
バトルカオスでギアがかけて歩けなくなってしまいました。
もしかしたら、一回戦目でかけていたのかもしれないです。試合後はちゃんとチェックしろよ->自分
今回のロボットは、パラメータ歩行とかシームレス歩行とかに重点を置いて作ったのですが、やっぱり負けるのはくやしい。
今後はもうすこしバトル向きになるように改良していくことにします。
次のROBO-ONEにはたぶん参加しないので、次回のロボファイトにむけてがんばります。
つぎはメダルをとるぞ！
はやいうちに、次回のレギュレーション公開はお願いします。−＞岩木さん。
おまけ
追加： 23:19
ギアがかけた足首ピッチのギア交換を行い、さらに旋回モーションをいろいろ調整していたら、膝のギアがガリガリと音がするようになってしまいました。
ギアがかけた？
HSR-5990TGのチタンがっ？
と思ったら、初段のMKギアでした。
チタンギアとモータの間のこの素材で衝撃を吸収するのか。ここなら、原点調整も必要ないし、一個ぐらい歯がなくても試合続行はできそう。
明日は名古屋モーターショウでの試合だけど、スペアは手元にないので、このまま参加します。（涙）
さらに追加： 23:56
とりあえず移動系は大丈夫みたい。
怖いのでもうこれ以上ロボットに触らずに明日の初戦を迎えることにします。
もし、MK初段ギアの予備をお持ちの方がいたら、当日、私に届けてください・・・って、いないよなHSR-59XX使っている人・・・
結果は２戦目で負けてしまいました。
一回戦目でへんなところで、ころぶことがあったのですが、リングのせいだと思っていました。
バトルカオスでギアがかけて歩けなくなってしまいました。
もしかしたら、一回戦目でかけていたのかもしれないです。試合後はちゃんとチェックしろよ->自分
今回のロボットは、パラメータ歩行とかシームレス歩行とかに重点を置いて作ったのですが、やっぱり負けるのはくやしい。
今後はもうすこしバトル向きになるように改良していくことにします。
次のROBO-ONEにはたぶん参加しないので、次回のロボファイトにむけてがんばります。
つぎはメダルをとるぞ！
はやいうちに、次回のレギュレーション公開はお願いします。−＞岩木さん。
おまけ
追加： 23:19
ギアがかけた足首ピッチのギア交換を行い、さらに旋回モーションをいろいろ調整していたら、膝のギアがガリガリと音がするようになってしまいました。
ギアがかけた？
HSR-5990TGのチタンがっ？
と思ったら、初段のMKギアでした。
チタンギアとモータの間のこの素材で衝撃を吸収するのか。ここなら、原点調整も必要ないし、一個ぐらい歯がなくても試合続行はできそう。
明日は名古屋モーターショウでの試合だけど、スペアは手元にないので、このまま参加します。（涙）
さらに追加： 23:56
とりあえず移動系は大丈夫みたい。
怖いのでもうこれ以上ロボットに触らずに明日の初戦を迎えることにします。
もし、MK初段ギアの予備をお持ちの方がいたら、当日、私に届けてください・・・って、いないよなHSR-59XX使っている人・・・
ロボファイトSRC
あしたはロボファイト。
電車の時間も調べたし、
電車の中で食べる朝食も買ったし、
電車の中で暇つぶす本も買ったし、
準備万全です。
あとはロボットを完成させなきゃ。
それにしてもSRCの台数が多い。
SRCってそろそろ二つに分かれてくれるとうれしいな。
軽量級と中量級といった感じに。
そうすると、2/3ぐらいが軽量級かな？
中量級と重量級で１日、軽量級で１日とかで大会ができるのでは？？？
岩木さ〜ん。
電車の時間も調べたし、
電車の中で食べる朝食も買ったし、
電車の中で暇つぶす本も買ったし、
準備万全です。
あとはロボットを完成させなきゃ。
それにしてもSRCの台数が多い。
SRCってそろそろ二つに分かれてくれるとうれしいな。
軽量級と中量級といった感じに。
そうすると、2/3ぐらいが軽量級かな？
中量級と重量級で１日、軽量級で１日とかで大会ができるのでは？？？
岩木さ〜ん。
HMIサーボプログラマー
ハイテックのHPが更新されたのでなんだろうとのぞいてみたら
HFP-20というサーボプロがラマーが発売されたようです。
ロボット用のサーボには使用できないのですが、ロボット用のサーボの場合は「別売りHMIサーボプログラマー（#78206/\3,800）にてプログラミングできます。」という記述を文章の最後に発見。
で、ハイテックのHPをいろいろ見てみましたが情報なし。
ぐぐってみたら「ロボットのいる生活。」さんのところでも情報がありました。
これほしいっす。
私は膝のサーボにHSR-5990TGを使用しているのですが、結構個体差が大きいことに悩んでおります。まあ、ソフトを改良すればよいのですが、3800円で改善するのなら安いもんです。
いつ発売されるのかな〜
HFP-20というサーボプロがラマーが発売されたようです。
ロボット用のサーボには使用できないのですが、ロボット用のサーボの場合は「別売りHMIサーボプログラマー（#78206/\3,800）にてプログラミングできます。」という記述を文章の最後に発見。
で、ハイテックのHPをいろいろ見てみましたが情報なし。
ぐぐってみたら「ロボットのいる生活。」さんのところでも情報がありました。
これほしいっす。
私は膝のサーボにHSR-5990TGを使用しているのですが、結構個体差が大きいことに悩んでおります。まあ、ソフトを改良すればよいのですが、3800円で改善するのなら安いもんです。
いつ発売されるのかな〜
移動系が一段落
コーネリアスの移動がやっと一段落しました。
気に入らないところがいっぱいありますが、きりが無いし時間もなくなるので、このへんで終わりとします。
現時点の移動ムービー（3.8MB）
前後進時に腕をふってみたら結構歩いているように見えるようになりました。(^o^)v
ムービーだとわかりにくいですが、斜め歩行なんかはパラメータ歩行さまさまな感じです。
２４日のロボファイトも参加申し込みしたし
２５日の名古屋モーターショウも参加申し込みしたし
１７日の中部練習会にも参加したいので、
そろそろ、起き上がりとか攻撃系のモーション作成を行います。
肩の位置に距離センサを取り付けたので、このセンサを使って攻撃方向を微妙に調整する予定です。
気に入らないところがいっぱいありますが、きりが無いし時間もなくなるので、このへんで終わりとします。
現時点の移動ムービー（3.8MB）
前後進時に腕をふってみたら結構歩いているように見えるようになりました。(^o^)v
ムービーだとわかりにくいですが、斜め歩行なんかはパラメータ歩行さまさまな感じです。
２４日のロボファイトも参加申し込みしたし
２５日の名古屋モーターショウも参加申し込みしたし
１７日の中部練習会にも参加したいので、
そろそろ、起き上がりとか攻撃系のモーション作成を行います。
肩の位置に距離センサを取り付けたので、このセンサを使って攻撃方向を微妙に調整する予定です。
