積分ジャイロ

いままで何とかしてロボットの傾斜角を求めたくて、
ロボット用ジャイロを積分してみたり、TDS01Vというセンサーを試してみたり、
しましたがいまだに思うようにいきません。
なかなか難しい課題のようです。

たまたま、見つけたのですが、ラジコンのヘリ用ではAVCS方式のジャイロがあります。
AVCS方式のジャイロとは別名ヘッドロックともいい、ヘリのヨー軸方向を一定に保つことができるそうです。
要するに積分ジャイロなのです。

最近めきめき頭角を現してきているｒｅｄａｒｉさんに教えてもらいました。

ＡＶＣＳ方式のジャイロを検索してみるとＦＵＴＡＢＡが結構な種類のジャイロを発売しています。
ＧＹ２４０，ＧＹ４０１、ＧＹＡ３５０ぐらいが候補に挙がっていますが、違いがわかりません・・・
ＧＹ２４０は小型機ヘリ用
ＧＹ４０１は中型機ヘリ用
ＧＹＡ３５０は飛行機用
と説明があるのですが、ヘリと飛行機でジャイロの特性がどのように変わるのか、小型機と中型機でジャイロの特性がどのように変わるのか、まったく想像が付きません。

ＧＹ２４０は３線（ＰＷＭ）がＩＮで３線（ＰＷＭ）がＯＵＴみたいで、簡単に扱えそうです。一番安い。
ＧＹ４０１は４線（ＰＷＭ＋感度（モード））がＩＮで３線（ＰＷＭ）がＯＵＴみたいで、ＡＶＣＳとノーマルモードの切り替えをマイコンから行えそうです。また、４倍の応答速度モードもあるようです。
ＧＹＡ３５０の特徴はわかりません。ＧＹ４０１と線の数は同じように見えます。たぶん発売時期が一番あたらしい気がします。

さて、どれを購入して実験してみようかな・・・

ＰＳ：小型機＝電動 中型機＝エンジン　だとしたらＧＹ４０１は振動に強いのかな？？？

ロボットバトルat名古屋モーターショウのDVD

名古屋モーターショウで行われたロボットバトル大会のDVDが届きました。
愛知工業大学殿ありがとうございました。

それにしてもあらためてコーネリアスの攻撃力の無さがわかりました。
体重が軽いからか？重くすれば解決？
重心が高いからか？もっと足を曲げれば解決？
ヒットポイントが高いからか？下げれば解決？

どれも違う気がするんですよね・・・

ゆっくり（じわじわっと）攻撃（PUSH）したほうが効果があるかと思ったのですが、
伸ばした手（しかも不安定状態）が災いしてダウンやスリップが多かったです。
やっぱり「攻撃はすばやく」ですね。

Beauto

名古屋モーターショウで頂いたVstoneのBeautoを作ってみました。
思っていた（失礼な・・・）よりも勉強になりました。
もう少しマニュアルを工夫するともっと良いかも・・・

Beautoの動画

前方左右にある赤外線距離センサで落ちませんさーを行っています。
二足ロボットにも使えるかも。

あと接触センサも付いていて壁にぶつかったことを判定できます。
この接触センサのハード的な機構が勉強になりました。足裏センサとして使えるかも。