イオン名古屋みなとベイシティのホームページ

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ROBO★CHAMP大会のバーナー（？）が大きく出ていました。
ちょっとびっくり。
これは客数が期待できるかも・・・

ここ

おお、ピエロのマジックバルーンプレゼントも忘れずに行かなきゃ！！
家族総出で参加します。

バッテリーの作成

今日はバッテリーを作成しました。
単四電池を６本で７．２Vです。

購入した電池はこれ


SONYの最近（2008年２月ごろかな？？？）発売された電池です。
こういう商品の技術って日進月歩だと思うので、あまり考えずに発売日の新しい電池を選びました。
発売間もないこともあって？か、すべて（２４本）の電池の電圧がほぼ一致していました。
２２本が１．２４Vで２本が１．２５Vでした。自己放電する間もなかったのでしょう。

例によって半田吸い取り網でつなぎました。
（電池をはんだするのは危険らしいです。マニュアルにも書いてあります。自己責任でお願いします）

作成してから重量を測ったら８１グラムでした。おおむね、予想通り。
今までのバッテリーと比べると６０グラムの軽量化に成功です。

だいぶ、重量的に余裕ができたと思ったのですが、未計測だったAVCS方式のジャイロが３０グラムもありました・・・
頭の中にジャイロを設置したので、重心規制対策に還元してくれると思います。願います・・・

重心位置

やっと、通電確認が終わりました。

サーボを動作させるロジックが思っていたよりも処理に時間がかかってしまい
全身のサーボを制御しようとしたら、通信が間に合わなくて四苦八苦してました。
結局、INLINE化したりロジックを変更したりして何とか時間内に収まるようになりました。
いつもこういう無駄？な努力をしている気がします。
最初は綺麗なプログラムなんだけど、こういうことをしていると、
解読困難なプログラムに変わってきてしまいます・・・

一応、ハード完成です。




で、体重測定してみると、２０２０グラムほどあります。
今回は２Kg以下の規格で足裏を作成しているのであと２０グラムの軽量化が必要です。

重心位置も足もものピッチ軸ではバツで、身長の半分でもちょっとまずそうです。
まあ、いまいち重心の測り方がわからないのですけどね・・・
Wiiのあの機械で計測した場合と、シーソーのような物で計測した場合では
結果が異なる気がするのですが、どうなんでしょう。

物質量的には上半身の方が明らかに重いのですが、
下半身にある重量物は重心位置からみて遠いのです。
Wiiの機械ならOKでシーソーならNGになりますよね？？？

とりあえず、体重の問題は、バッテリーの変更で対応します。
たぶんマイナス５０グラムぐらいの効果があると思います。
単四ニッケル水素に変更します。

重心位置の問題は、足裏あたりを軽量化する予定です。
足裏素材だけで３０グラムあるし、足裏アルミも結構無駄だらけなので。
でも、上半身のバッテリーも軽量化されちゃう・・・

最悪、頭をとります・・・
そしたら、重量問題も重心問題も簡単に解決です。


そういえば、ROBO-ONEのサッカー大会の日程が発表されましたね。
今回は参加する方向で考えています。
チームメイト募集！！

ジャイロセンサ

だいぶ新型ロボットが出来上がってきました。
もうすぐ通電できそうです。
ROBO★CHAMPまであと一ヶ月です。
現在参加者２６名、残り枠は６名です。申し込み期限はあと３日。

最近、センサを探しています。
このあいだ購入したAVCS形式のジャイロは搭載するとして、
一般的なジャイロも欲しいです。
ベステクから４月末に９軸センサが発売されるみたいです。
なかなか魅力的。価格はいくらだろう〜。

ストロベリーリナックスのHPですごい映像を発見。
このページ
手で上部を叩いた時の制御（ムービーの中盤頃）にびっくり。
ジャイロのほかに加速度センサも搭載しているみたいだけど、
どういう制御に使用しているのだろう？？
いまいち加速度センサの有効利用方法が理解できない。
実際、自分のロボットでもうつむけと仰向けの判定にしか使用していないし。

いつかはこんなことが二足でできるといいな〜。