６月２９日は中部練習会
ROBO-ONEサッカーの一週間前の6/29は大同工業大学にて臨時練習会があります。
RFC愛知練習会でもあります。
やっぱり、チームメイトで練習してみないと感覚がつかめないでしょうから、練習会は重要です。
私は最近、練習会には長いこと参加していませんでしたので、とても久しぶりです。たのしみ〜。
大同工業大学なので地理的には
アー○ブルーの方とか○ジンガーの方とか来てくれると
RFC愛知3/4 VS 四○会2/4
が出来るのにな〜。
キング○イザーの方とか来てくれると
グループB第一試合の予行練習が出来るのにな〜。
そんな豪華な練習会だったいいのにな〜。（笑）
RFC愛知練習会でもあります。
やっぱり、チームメイトで練習してみないと感覚がつかめないでしょうから、練習会は重要です。
私は最近、練習会には長いこと参加していませんでしたので、とても久しぶりです。たのしみ〜。
大同工業大学なので地理的には
アー○ブルーの方とか○ジンガーの方とか来てくれると
RFC愛知3/4 VS 四○会2/4
が出来るのにな〜。
キング○イザーの方とか来てくれると
グループB第一試合の予行練習が出来るのにな〜。
そんな豪華な練習会だったいいのにな〜。（笑）
ROBO-ONEサッカーまでの残作業
ROBO-ONEサッカー大会まであと２週間になりました。
現在、やっとパンチカーペット上でそれなりに移動ができるようになりました。
まだまだやらなきゃいけないことがてんこ盛り。
残作業項目をまとめてみました。
１、旋回モーションの調整
２、起き上がりモーションの調整
３、スローインモーションの調整
４、パスモーションの作成
５、シュートモーションの作成
６、立ち位置の微調整用移動モーションの作成
７、ジャイロセンサの調整
それぞれのモーションをどうやってPS2PADのボタンに割り当てるかが悩みどころ。
覚えられなさそう・・・
予定は
6/29 大同工業大学で練習会
7/5-6 ROBO-ONEサッカー大会
練習会までに項目４までは完成させたいな・・・
現在、やっとパンチカーペット上でそれなりに移動ができるようになりました。
まだまだやらなきゃいけないことがてんこ盛り。
残作業項目をまとめてみました。
１、旋回モーションの調整
２、起き上がりモーションの調整
３、スローインモーションの調整
４、パスモーションの作成
５、シュートモーションの作成
６、立ち位置の微調整用移動モーションの作成
７、ジャイロセンサの調整
それぞれのモーションをどうやってPS2PADのボタンに割り当てるかが悩みどころ。
覚えられなさそう・・・
予定は
6/29 大同工業大学で練習会
7/5-6 ROBO-ONEサッカー大会
練習会までに項目４までは完成させたいな・・・
世界初
世界初！
ポルトガル代表クリスチアーノ・ロナウドばりのトリッキーなパスをするロボット。
世界初！
ブラジル代表ロナウジーニョばりのノールックパスをするロボット。
FC2動画です。時間帯によっては再生に多少時間がかかるかも。
ポルトガル代表クリスチアーノ・ロナウドばりのトリッキーなパスをするロボット。
世界初！
ブラジル代表ロナウジーニョばりのノールックパスをするロボット。
FC2動画です。時間帯によっては再生に多少時間がかかるかも。
リチウムフェライト電池
ラジコン界で話題のリチウムフェライト（LiFe）という電池があります。
感覚的にはリチウムポリマー電池とニッケル水素電池を足して２で割ったような電池だと思います。
リポと比べた場合のメリットは
１、安全
２、取り扱いがらくちん
３、４C充電
です。
私がリポを使わない理由はなんといっても危険だからです。
リチウムフェライトはなかなか燃えたりはしないそうなので、その点はクリアです。
そして、４C充電。４Aとかで充電が可能なので１５分程度で充電が完了するらしいです。
逆にデメリットは
１、重たい（１セル４０グラム程度）
２、中途半端な電圧（１セル３．３V）
です。
重たいとは言ってもニッケル水素と比べると大差ないです。
中途半端な電圧も７．４Vサーボを使用している私にとっては我慢できるかな〜ってところです。
買ってしまいました。
今後、ホビーロボットのスタンダードとなるかも。
感覚的にはリチウムポリマー電池とニッケル水素電池を足して２で割ったような電池だと思います。
リポと比べた場合のメリットは
１、安全
２、取り扱いがらくちん
３、４C充電
です。
私がリポを使わない理由はなんといっても危険だからです。
リチウムフェライトはなかなか燃えたりはしないそうなので、その点はクリアです。
そして、４C充電。４Aとかで充電が可能なので１５分程度で充電が完了するらしいです。
逆にデメリットは
１、重たい（１セル４０グラム程度）
２、中途半端な電圧（１セル３．３V）
です。
重たいとは言ってもニッケル水素と比べると大差ないです。
中途半端な電圧も７．４Vサーボを使用している私にとっては我慢できるかな〜ってところです。
買ってしまいました。
今後、ホビーロボットのスタンダードとなるかも。
コーネリアスの電流計測
現在、コーネリアスのバッテリーにはニッケル水素単四電池（1000mA）を使用しております。
一般的にニッケル水素電池の最大放電電流は３Cらしいので、コーネリアスのバッテリーでは最大３A流せることになります。
コーネリアスにはHITEC社のHSR-5980SGというサーボを１５個使用しているのですが、データシートをみると通常３８０ｍAが必要らしく３８０mA×１５個＝５７００ｍAとなります。
サーボの消費電流が５．７Aでバッテリーの放電電流が３Aです。
計算上は電流が足りません・・・・
まあ、それでも普通（？）に動いているし、バトル大会にも支障なく（？）参加できております。
そうは言っても、せっかく高価なサーボを使用しているのに、バッテリーが原因で本来の性能を発揮できていないのではもったいないです。
将来的にはサーボを６個（ひじ、ひざ、こし）程度増やしたいと思っていることもあり、ちゃんとした計測を行うことにしました。
計測器はこれ。
ふつうの安定化電源です（笑）。
実は私は安定化電源を持っていないのです。今まで持っていなくてもそれほど困ったことはありませんでしたが、ここにきて電流値を見たいということでSISOさんからお借りしてきました。
ありがと〜SISOさん。
で、計測結果です。
直立時：1A
足踏み時：4A
歩行時：6A
片腕ロック時：7A
両腕ロック時：9A
結果はまあまあ予想（計算）通りで全く足りていません。
予想通りでなかったのは、動きです。
私の予想では、「安定化電源で動作させたらすごいスピードとトルクで動く」だろうと思っていたのですが、あまり（というかほとんど）効果が感じられませんでした。
スピードに関して言えば、ニッケル水素電池で（最適になるように？）モーション作成しているので、効果が少ないかもしれませんが、トルクに関してはほとんど効果が感じられないのはびっくりです。
こうなってくるとニッケル水素電池が何アンペアの電流を流しているのかが気になってきます。
ニッケル水素は３Cというのは昔の話なのかもしれません。
気になるけど、計測はやめておきます。だって電流計もっていないもん。
（手持ちのテスターで計測できるのは200mAまでです・・・）
まあ、いつもバッテリーが触ってられないほどアチチになるし、サーボを６個増やすことを考えるとバッテリーは変更したほうが良いのかな〜。
いまいち踏ん切りがつかない結果に終わってしまった感じ・・・。
一般的にニッケル水素電池の最大放電電流は３Cらしいので、コーネリアスのバッテリーでは最大３A流せることになります。
コーネリアスにはHITEC社のHSR-5980SGというサーボを１５個使用しているのですが、データシートをみると通常３８０ｍAが必要らしく３８０mA×１５個＝５７００ｍAとなります。
サーボの消費電流が５．７Aでバッテリーの放電電流が３Aです。
計算上は電流が足りません・・・・
まあ、それでも普通（？）に動いているし、バトル大会にも支障なく（？）参加できております。
そうは言っても、せっかく高価なサーボを使用しているのに、バッテリーが原因で本来の性能を発揮できていないのではもったいないです。
将来的にはサーボを６個（ひじ、ひざ、こし）程度増やしたいと思っていることもあり、ちゃんとした計測を行うことにしました。
計測器はこれ。
ふつうの安定化電源です（笑）。
実は私は安定化電源を持っていないのです。今まで持っていなくてもそれほど困ったことはありませんでしたが、ここにきて電流値を見たいということでSISOさんからお借りしてきました。
ありがと〜SISOさん。
で、計測結果です。
直立時：1A
足踏み時：4A
歩行時：6A
片腕ロック時：7A
両腕ロック時：9A
結果はまあまあ予想（計算）通りで全く足りていません。
予想通りでなかったのは、動きです。
私の予想では、「安定化電源で動作させたらすごいスピードとトルクで動く」だろうと思っていたのですが、あまり（というかほとんど）効果が感じられませんでした。
スピードに関して言えば、ニッケル水素電池で（最適になるように？）モーション作成しているので、効果が少ないかもしれませんが、トルクに関してはほとんど効果が感じられないのはびっくりです。
こうなってくるとニッケル水素電池が何アンペアの電流を流しているのかが気になってきます。
ニッケル水素は３Cというのは昔の話なのかもしれません。
気になるけど、計測はやめておきます。だって電流計もっていないもん。
（手持ちのテスターで計測できるのは200mAまでです・・・）
まあ、いつもバッテリーが触ってられないほどアチチになるし、サーボを６個増やすことを考えるとバッテリーは変更したほうが良いのかな〜。
いまいち踏ん切りがつかない結果に終わってしまった感じ・・・。
