Vinsentのモーションエディタ

今日はVinsentのモーションエディタを紹介します。




なんの特徴もありません。スライダーバーを操作してサーボを動かし、１ポーズが出来たら、右側のリストに登録していきます。保存ボタンを押すと、右側のリスト情報がファイルに出力されるので、そのファイルをコピーしてmini1.cのファイルに貼り付けたら完了です。
また、3軸ピッチぶんの逆運動計算をさせることも可能となっております。手順としてはスライダーバーを操作してサーボを動かし、原点ポーズを作ります。そして原点ボタンを押すとそのポーズを原点として記憶させます。その後は両足にある左右と縦横のスライダーバーを操作すると３軸ピッチぶんのスライダーバーが連動して動作します。
左上のスライダーバーは、ポーズ間の移行時間の指定に使用しています。値を大きくするとスローな動作になります。

ソースコード

ソースコードも公開しますが、前回のマイコン側のソースコードと比べるとさらにひどいコードになっております。マイコン側のソースコード作成時は最初はちゃんと作っていたのが予選演技用に細工をしていく過程でだんだん悪いコードになっていったのですが、モーションエディタのソースコードは最初からひどいです。その理由は私自身このモーションエディタがWideStudio処女作だったため、勉強がてらテストがてらに作ったためです。はい、ただの言い訳です・・・

そして、改善すべき箇所は山ほどあるのですが、不具合も結構あります。でも直さずに我慢して（直すのがめんどい）使用しております。
さすがにそろそろ直す予定にしております。
改善予定項目
１、モーション移行時の加速制御と減速制御ON/OFF機能
２、モーション作成後マイコンにデータをアップロードしないと実際の動作確認が出来なかったのを、アップロードなしでも確認できる機能
３、使い勝手の向上